本文调研了Airsim的飞控框架，重点探讨了使用PX4作为飞控库实现软在环的可能性。Airsim的MultirotorApiBase接口支持SimpleFlight和PX4等模式，其中PX4采用PID控制器。尽管使用PX4需要一定的配置经验，但通过Mavlink通讯，可以在Airsim中实现与PX4的连接。QGroundControl作为地面站提供了更多飞行模式和校准选项，但并非必需。此外，文章还介绍了简单的飞控概念如PID控制器，并提到了其他支持PX4的模拟器和相关资源。
目的
现在使用的旧库效果不好，有点假，想用新的库替换，并实现软在环，px4貌似是airsim使用的，比较成熟的飞控库，貌似用它实现软在环还要用到mavlink，调研airsim怎么使用px4
Airsim飞控框架
Airsim中用一个类MultirotorApiBase定义了抽象接口，用于从四旋翼获取数据并发回命令。并有SimpleFlight、px4、ArduCopter等多种飞控模式继承MultirotorApiBase，实现了vehicle控制逻辑。airsim在setting里面默认将控制模式设为simpleFlight。
- simpleFlight和px4区别
simple flight 不区分软在环和硬在环，PX4的默认设置是启用硬件在环设置
目前Airim模拟器中px4使用pid控制器，simpleflight使用串级pid控制器
simple flight真的simple
警告:虽然所有版本的AirSim都使用PX4进行测试以确保支持，但是设置PX4并不是一件简单的任务。除非您至少具有PX4 stack的中级经验，否则我们建议您使用simple_flight，它现在是AirSim中的默认值。
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px4控制，Airsim怎么使用px4
PX4允许您从地面站(电脑)或无线电控制发射机(rc)选择飞行模式（设置速度、设置角度、设置位置、悬停。。）
Airsim中现在不包含px4，需要下载，配置，运行px4 app后，在airsim中用mavlink和px4通讯（启动unreal的时候自动连接）
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