ROS 乌龟追逐实验

开始准备在gazebo中模拟小车跟随的实验，苦于没有思路，网上很多直接抛程序，让我连编写结构都没想法，想到了ros自带的小海龟实验，想从这里入手，一步步学吧。

下面是跟随实验的安装过程和运行方式：

1.安装实验包

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf  

 我使用ros版本是melodic，如果是其他版本更换一下

2.打开界面，运行小海龟

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 

 3.打开键盘控制，控制第一个海龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

4.效果图

 

我觉得这个程序中TF变换是重点，希望可以从中获得启发吧。