ORB_SLAM2代码解析[1]

最新推荐文章于 2020-11-27 19:06:10 发布

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分类专栏： ORB_SLAM2

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_26096565/article/details/55656950

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本系列博文主要记录分析开源项目ORB_SLAM2中双目视觉部分代码的学习过程

整个工程主要分为三个线程，分别是主函数中的追踪线程mpTracker计算相机位姿，并判断该帧是否是关键帧，局部建图mpLocalMapper进行局部建图管理和局部BA优化，回环检测mpLoopCloser。

注：1.在整个系统中，mpVocabulary用于高效的回环检测和特征匹配

2.代码中变量mvpt分别代表 member vector point thread 便于快速根据变量名判断变量类型

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ORB-SLAM2项目实战(1) — ORB_SLAM2安装与编译报错的解决办法

几度春风里的博客

11-12

5834

ORB_SLAM2安装与编译报错的解决办法

ORB-SLAM C++

weixin_38216573的博客

11-02

291

1、vector的reserve 、resize vector 的reserve增加了vector的capacity，但是它的size没有改变！而resize改变了vector的capacity同时也增加了它的size！原因如下： reserve是容器预留空间，但在空间内不真正创建元素对象，所以在没有添加新的对象之前，不能引用容器内的元素。加入新的元素时，要调用push_back()/insert()函数。 resize是改变容器的大小，且在创建对象，因此，调用这个函数之后，就可以引用容器内的对.

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ORB-SLAM2

Night___Raid的博客

09-18

159

编译 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh sh build.sh 生成associations_my.txt文件 python associate.py rgb.txt depth.txt > associations_my.txt 运行 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Exa...

c++ 提取傅里叶描述子_[ORB-SLAM2] ORB-SLAM中的ORB特征（提取）

weixin_39867142的博客

11-27

355

ORB-SLAM的一大创新点在于系统的所有模块都使用了同一种特征：ORB，这样构造的系统更加简单、稳健。本文首先介绍了原版的ORB特征，之后又介绍了ORB-SLAM对ORB特征的改进。相较与SIFT、SURF，ORB在CPU下就可以获得实时性能，并且具有尺度（一定的）、旋转不变性，而且提高了BRIEF描述子的抗噪能力。ORB的速度是SIFT的100倍，SURF的10倍。ORB: Oriented ...

ORB-SLAM2源代码分析

枫叶南国的博客

04-21

7805

ORB-SLAM2源代码分析 Taylor Guo, 2016年4月14日-18:33 --2016年5月18日-22：05 摘要：尽管可以用于立体视觉，ORB-SLAM2主要是单目SLAM系统，也就是只有一个相机（摄像头）的系统，主要用于特征识别，自主导航。ORB-SLAM2的硬件传感器也就是这一种，当然也可以加入其它传感器，比如IMU，激光雷达，超声波等。它应用于机器人，无人驾驶，无人

orb-slam2源码解读（一）——Frame类

福尔摩睿的工作站

01-18

2474

Orb-slam2是slam界中一个非常优秀且著名的项目，关于该项目的解读网上资料较少，大都是对算法的整体构架和算法思路进行解读，本系列博客将会带你一点一滴地解读orb-slam2的源代码，在兼顾算法讲解的同时，更着重与代码的结构与实现细节。这次就先从Frame类讲起。 Frame类： Frame类的主要作用是实时记录和处理每一帧的信息，给视频中的每一帧进行一个信息的总结处理。

ORB_SLAM2代码注释原理解析

05-08

ORB_SLAM2 特征法SLAM 单目双目 RGBD * ORB主要借鉴了PTAM的思想，借鉴的工作主要有 * Rubble的ORB特征点； * DBow2的place recognition用于闭环检测； * Strasdat的闭环矫正和covisibility graph思想； * 以及...

ORB_SLAM3源码（附带详细注释）

11-16

1. **跟踪模块**：是SLAM过程的第一步，它使用前一帧的特征和当前帧的ORB特征进行匹配，以保持摄像头的连续跟踪。这里使用了关键帧和普通帧的概念，关键帧保存了大量的特征点，用于地图的持久存储；而普通帧则用于...

ORB_SLAM2_PointCloud.zip

02-07

1. 源代码：包含了ORB_SLAM2的修改部分，特别是关于点云生成的代码。 2. 配置文件：用于设置ORB_SLAM2的参数，包括点云生成的相关配置。 3. 示例数据：可能包含测试场景的图像序列，用于演示系统功能。 4. ROS节点：...

《ORB-SLAM2源码解析》学习手册v1.0-对外.pdf

07-08

《ORB-SLAM2源码解析》学习手册是一本关于ORB-SLAM2系统的学习资料，由程小六博士编写，旨在详细介绍和解析ORB-SLAM2的源代码，以及该系统的原理和实现细节。ORB-SLAM2是一个开源的实时同时定位与建图（SLAM）系统，...

ORB_SLAM2移植到Android，完整配置+填各种自己遇到的坑

csz

01-08

7968

参考资料：ORB_SLAM2在Android上的移植 ORB_SLAM2_Android—github OpenCV4Android本来想直接下载github上的工程import，但是不知道为什么直接导入后eclipse直接卡死，不管怎么配置SDK、NDK、ADT各种都没用，所以只能自己移植，折腾了好久还顺便学了下Android，终于搞定了。关于Android的移植网上的资料非常多也非常杂。虽然

ORB_SLAM2安装与运行

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11-05

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1. 安装C++11编译器 ORB_SLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数。 sudo apt-get install gcc g++ 2.安装Pangolin ORB_SLAM2使用 Pangolin 构建可视化用户界面. 参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin. sudo apt-get

ORB-SLAM2中的C++技巧（一）

try_again_later的博客

11-09

1621

打算好好啃ORB-SLAM源代码，接下来的LSD、SVO其实就是从特征点法换成了光流法（直接法），但是整体的框架大同小异，所以打算两周时间啃完，并将学习到的C++技巧总结下来，这样对于C++也会有新的理解。每章5个技巧，怕什么真理无穷，进一寸有进一寸的欢喜。一、多线程Thread 并发：某一个时刻只能处理一个操作，但是交替进行。大脑的设计：看显示器同时打字并行：某个时间点上处理两...

ORB-SLAM2项目的准备工作及其程序的编译（途中解决各种疑难杂症）

成名每在穷苦日

10-12

1895

ORB-SLAM2程序的准备工作及编译第一步(Prerequisites)：准备各种库和预备包第二步(Building)：建立ORB-SLAM2库第三步(Running)：编译与调试第一步(Prerequisites)：准备各种库和预备包 1.首先要确定是否安装了C++11或者C++0x编译器没有安装的，可以用命令： 1.1 更新包列表： sudo apt update 1.2 安装build-essential软件包： sudo apt install build-essential 这个命令会安

SLAM环境配置--一键配置完成ORBSLAM2+ROS+kinectV2测试

二毛的博客

09-23

2578

运行安装脚本 #!/bin/bash sudo apt-get --yes --force-yes install libglew-dev sudo apt-get --yes --force-yes install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev sudo apt-get --yes --force-yes ...

ORB_SLAM2 Monocular 代码流程解析

ARerLewis的博客

09-21

2478

ORB_SLAM2 Monocular 模式的代码详解准备在非C，JAVA平台写一个SLAM。听说ORB，LSD挺火，遂下来学习观摩。发现冗余太多又是C，不符合短小精干原则，硬件代码工程师们不好使用，只能逐行代码人肉分析，预得其骨干重写。Stereo和RGBD模式相对容易，不做说明，谨作此文为笔记。

【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》第14讲

dahailuoa6的博客

06-05

719

ORB-SLAM2从理论到代码实现（五）：ORBmatcher.cc程序详解

qq_20123207的博客

09-09

5539

本人邮箱 jinbo666888@qq.com，欢迎交流！转载请注明地址https://blog.csdn.net/qq_20123207/article/details/82502207 在上篇博客中，我主要写了多视图几何中的知识。本篇博客我们一起学习ORBmatcher.CC。 1.主要方法介绍 SearchByProjection(Frame &F, const vector&...

ORB_SLAM2实战-（ORB_SLAM2-B）

开源节流

06-25

1818

https://www.jianshu.com/p/c3e8c88edb64ORB_SLAM安装源文件目录https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2安装orb_slam首先需要安装依赖库安装Pangolinsudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install cmakesudo apt-get install lib...