ORB-SLAM2项目的准备工作及其程序的编译（途中解决各种疑难杂症）

最新推荐文章于 2024-07-02 06:00:00 发布
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分类专栏： 图像处理 深度学习 文章标签： ubuntu linux slam
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版权

ORB-SLAM2程序的准备工作及编译（途中解决各种疑难杂症）

第一步(Prerequisites)：准备各种库和预备包

1.首先要确定是否安装了C++11或者C++0x编译器
没有安装的，可以用命令：
1.1 更新包列表：

sudo apt update

1.2 安装build-essential软件包：

sudo apt install build-essential

这个命令会安装一堆新包，包括gcc，g++和make，耐心等待即可。
1.3最后可以验证GCC编译器是否成功安装：

gcc --version

输出：
gcc (Ubuntu 7.4.0-1ubuntu1~18.04) 7.4.0
Copyright © 2017 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.
There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

2.下载Pangolin包，
2.1参考这个链接（可以现在windows上下载号tgz，再解压成文件复制到ubutun里）
或命令（推荐）：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

2.2 编译安装

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

（1）在执行make -j4的时候可能会遇到如下问题：No package 'xkbcommon’
在这里插入图片描述解决这个问题，执行如下命令：

sudo apt-get install libxkbcommon-dev

（2）也可能遇到问题：No package ‘wayland-protocols’ found
在这里插入图片描述解决方法：

sudo apt-get install wayland-protocols

然后依次执行上面的命令，make -j4执行成功如下图所示：
在这里插入图片描述在这里插入图片描述3.依赖项:
c++11
OpenGL (Desktop / ES / ES2)

sudo apt install libgl1-mesa-dev

Glew

sudo apt install libglew-dev

CMake (for build environment)

sudo apt install cmake

Python2 / Python3, for drop-down interactive console

sudo apt install libpython2.7-dev

Wayland
pkg-config

sudo apt install pkg-config

Wayland and EGL

sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

Building

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

Python

sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
git submodule init && git submodule update

The python module pypangolin must be on your python path, either through installation, or by setting it explicitly:
(输入自己的pypangolin路径)

import sys
sys.path.append('path/of/pypangolin.so')

4.下载并安装OpenCV（至少是2.4.3版本以上的，这里下载的是OpenCV 3.2 source）
也可以通过指令下载：

git clone https://github.com/Itseez/opencv.git
git clone https://github.com/Itseez/opencv_contrib.git

(一定要下载对应的opencv_contrib)!!!（我就是下载了不对应的报了若干若干若干的错误！！！！）
这个过程需要等待一段时间，具体依赖与你的网速啦，下载成功后，可以在你的home目录下看见opencv和opencv_contrib两个文件夹，将opencv_contrib目录移到opencv目录下。

在下载的过程中，我们可以添加opencv所需要的依赖库：

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

以上步骤完成后，我们进入opencv目录，创建build目录：

cd opencv
mkdir build

进入build目录，开始编译，执行（注意后面的两个点不能少）：

cd build

cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules ..

在执行cmake指令的时候，需要下载一个ippicv_linux_20151201.tgz文件，如果网不好，可能会卡在:
ICV: Downloading ippicv_linux_20151201.tgz…
这时候可以单独下载 ippicv_linux_20151201.tgz文件：文件大小36.5MB，下载链接：https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv_3rdparty/81a676001ca8075ada498583e4166079e5744668/ippicv/ippicv_linux_20151201.tgz
下载后放到 ‘/opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/’ 文件夹下再重新cmake就行了。

5.ROS的下载（可选可不选）：RGB-D，stereo等样例要用到ROS。

第二步(Building)：建立ORB-SLAM2库

1.克隆储存库：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

若git指令没找到，即出现：
在这里插入图片描述运行：

sudo apt install git

在这里插入图片描述继续运行上面的git指令：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

在这里插入图片描述执行：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

在这里出错了：
在这里插入图片描述真正的问题是：configure: error: no acceptable C compiler found in $PATH

解决方法：执行 yum install gcc-c++

然后继续make 可以正常执行。

所以安装：yum

1.1 打开终端，首先安装build-essential程序包，输入命令：

apt-get install build-essential

在这里插入图片描述已满足。
1.2 接着安装yum，输入命令：

apt-get install yum

在这里插入图片描述1.3 安装完成，但是没有源，不能直接使用yum来安装软件，于是尝试着把fedora上的源放到ubuntu上使用。首先进入网址下载fedora-163.repo和fedora-updates-163.repo这两个文件, 并复制到/etc/yum/repos.d/目录下。
利用cd进入下载的文件夹，复制：

sudo cp fedora-163.repo /etc/yum/repos.d/

sudo cp fedora-updates-163.repo /etc/yum/repos.d/

1.4 复制完成后编辑这两个文件，将$releasever全部替换成17（其他的数字也可以，这个表示fedora的发行版本）。替换命令为：起始行，终止行s/被替换内容/替换内容/g，即

1,29s/$releasever/17/g

1,29s/$releasever/g

这时候，出现了文件只允许读，不允许写的状况。
所以打开文件（为这里用的vim），编辑结束后，加上：

:w !sudo tee %

输入密码
在这里插入图片描述一直按enter键确认
在这里插入图片描述完成编辑
1.5 最后运行命令：

yum makecache

来生成缓存。之后就可以使用yum了，但是如果你想直接使用yum安装软件可要小心点，因为你的系统并不是fedora，最多相当于一个没有安装任何软件的fedora。

这时候出现了一个致命的错误：

Error: Cannot retrieve repository metadata (repomd.xml) for repository: fedora

在CSDN and google上查阅了大量资料，根本无济于事，误人子弟。这个问题其实就是链接打不开
下面介绍解决措施：

1.5.1 删除路径/etc/yum.repos.d/下的fedora-163.repo和fedora-updates-163.repo文件，然后在/etc/yum.repos.d目录中建立fedora.repo文件。
Tip:删除文件的命令：
强制删除文件夹并提示

sudo rm -r 文件夹名

强制删除文件夹不提示 （最暴力）

sudo rm -rf 文件夹名

可按照配置生成器进行repo文件的生成，并根据提示保存配置,
在fedora.repo文件中输入：

[fedora]
name=Fedora $releasever - $basearch
baseurl=http://mirrors.zju.edu.cn/fedora/releases/$releasever/Everything/$basearch/os/
enabled=1
gpgcheck=1
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora-$basearch

[fedora-debuginfo]
name=Fedora $releasever - $basearch
baseurl=http://mirrors.zju.edu.cn/fedora/releases/$releasever/Everything/$basearch/debug/
enabled=1
gpgcheck=1
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora-$basearch

[fedora-source]
name=Fedora $releasever - $basearch
baseurl=http://mirrors.zju.edu.cn/fedora/releases/$releasever/Everything/source/SRPMS/
enabled=1
gpgcheck=1
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora-$basearch

[updates]
name=Fedora $releasever - $basearch
baseurl=http://mirrors.zju.edu.cn/fedora/updates/$releasever/$basearch/
enabled=1
gpgcheck=1
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora-$basearch

[updates-debuginfo]
name=Fedora $releasever - $basearch
baseurl=http://mirrors.zju.edu.cn/fedora/updates/$releasever/$basearch/debug/
enabled=1
gpgcheck=1
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora-$basearch

[updates-source]
name=Fedora $releasever - $basearch
baseurl=http://mirrors.zju.edu.cn/fedora/updates/$releasever/SRPMS/
enabled=1
gpgcheck=1
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora-$basearch

显然这个baseurl不能用，所以换用国内的源（镜像站点），推荐中科大、阿里云、浙大、网易等的源。
1.5.2 查找对应的路径：
在这里插入图片描述1.5.3 替换baseurl：

[fedora]
baseurl=https://archives.fedoraproject.org/pub/archive/fedora/linux/releases/17/Everything/x86_64/os/
[fedora-debuginfo]
baseurl=https://archives.fedoraproject.org/pub/archive/fedora/linux/releases/17/Everything/x86_64/debug/
[fedora-source]
baseurl=https://archives.fedoraproject.org/pub/archive/fedora/linux/releases/17/Everything/source/SRPMS/
[updates]
baseurl=https://archives.fedoraproject.org/pub/archive/fedora/linux/releases/17/Everything/
[updates-debuginfo]
baseurl=https://archives.fedoraproject.org/pub/archive/fedora/linux/releases/17/Everything/x86_64/debug/
[updates-source]
name=Fedora $releasever - $basearch
baseurl=https://archives.fedoraproject.org/pub/archive/fedora/linux/releases/17/Everything/source/SRPMS/

在这里插入图片描述1.5.4 运行命令:

yum makecache

在这里插入图片描述成功。
继续运行命令:

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

报错：
在这里插入图片描述google上的解决措施
这实际上是Opencv的版本的问题，还记得我说过opencv版本要对应，于是下载opencv 3.4.1：
命令：

get -O opencv-3.4.1.zip https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.4.1.zip官网

安装依赖库：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev

在opencv-3.4.1文件夹的目录下创建编译文件夹build，进入~/opencv-3.4.4/build，执行cmake

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

在这里插入图片描述执行make

sudo make

在这里插入图片描述执行make install命令

sudo make install

在这里插入图片描述 配置OpenCV的编译环境，目的是让系统找到OpenCV的库的路径，打开编写一个空白的文件opencv.conf

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在opencv.conf中添加如下内容

/usr/local/lib

使刚配置路径生效

sudo ldconfig

打开bash文件，配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在打开的bash.bashrc的最末尾添加如下代码

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH

在这里插入图片描述保存关闭文件，使刚才的配置生效
在这里插入图片描述2.安装Eigen
使用命令

sudo apt-get install libeigen3-dev

在这里插入图片描述官网：Egien
3.进入ORB_SLAM2目录，给build.sh文件可执行权限，编译ORB-SLAM2，运行如下命令

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述编辑bash文件

sudo  gedit ~/.bashrc

将包含Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件并在最后添加的内容如图所示
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201012214541408.png#pic_center

第三步(Running)：编译与调试

问题一：usleep问题（致命）
在这里插入图片描述解决usleep问题：在ORB-SLAM2中的include文件夹里面的system.h加入#include<unistd.h>
在这里插入图片描述打开Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h
将以下代码：

template <typename MatrixType>
class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
{ public: typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;

修改为：

template <typename MatrixType>
class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
{ public:
typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;

或运行时出现如下错误
在这里插入图片描述解决办法：在~/home/crown/Desktop/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下修改CMakeLists.txt文件，在set(LIBS…)后面添加如下的一句话，井使它生效

-lboost_system

在这里插入图片描述问题二：install cimpiler error:killed(program cciplus)
在这里插入图片描述直接关机重启就好了。
问题三：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
在这里插入图片描述解决办法：
1.直接运行sudo chmod 777 /etc，避免出现mkdir无法创建该包的错误.，如下图
在这里插入图片描述2.自己相应文件夹下/etc/ros/rosdep/sources.list.d去创建目录 20-default.list
在这里插入图片描述效果如下：
在这里插入图片描述问题5.在home打开终端继续执行命令，会出现另外的错
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
在这里插入图片描述解决办法：sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
在这里插入图片描述在这里插入图片描述问题5：
/src/ros_rgbd.cc:35:
/home/mango/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/…/…/…/Thirdparty/g2o/g2o/types/…/core/jacobian_workspace.h:30:10: fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
#include <Eigen/Core>
^~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
在这里插入图片描述在这里插入图片描述分别将se3_ops.h、se3quat.h…等等出现问题的XXX.h文件找到，打开将里面的

#include <Eigen/Core>

改为：

#include <eigen3/Eigen/Core>

在这里插入图片描述问题6：出现error:'usleep’问题(最多的！)
在这里插入图片描述解决办法：根据提示哪个文件有这个问题，将它找到，在引入头文件地方添加如下

#include<unistd.h>

或者在/home/crown/ORB_SLAM2/include/system.h
添加

#include<unistd.h>

问题7：在编译ORB-SLAM2时，出现cpp项目编译时报错: c++: internal compiler error: Killed
原因是内存不够,并且没swap,增加swap
解决办法

sudo -s
dd if=/dev/zero of=/tmp/newdisk bs=1M count=8000
du -sh /tmp/newdisk
mkswap -f /tmp/newdisk 
free -m
chmod 0600 /tmp/newdisk
swapon /tmp/newdisk
free -m

在这里插入图片描述下载数据集
有TUM、KITTI、EuRoC三种数据集，本实验使用TUM数据集，从下载序列并解压缩。
在这里插入图片描述在这里插入图片描述编译
PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER为数据集的存储路径，并将tumx.yaml与下载的数据集对应，比如TUM1.yaml,TUM2.yaml 和TUM3.yaml 分别对应 freiburg1, freiburg2 和 freiburg
我的数据集放在/home/crown/Desktop/Dataset-slam目录下

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/mango/catkin_ws/src/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

在这里插入图片描述执行以下命令。KITTIX.yaml分别将序列0到2、3和4到12 更改为KITTI00-02.yaml，KITTI03.yaml或KITTI04-12.yaml。更改PATH_TO_DATASET_FOLDER未压缩的数据集文件夹。更改SEQUENCE_NUMBER为00，01，02，…，11。
运行步骤和上面一样：

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTIX.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER/dataset/sequences/SEQUENCE_NUMBER

上面青色就是要修改的部分，其中“PATH_TO_DATASET_FOLDER”就是要找到你要运行的数据集的位置，你要找到你下载的数据集关键文件夹“dataset/sequences/”在哪。然后一步步执行。我保存并运行的是序列00数据，且保存在Data/KITTI目录下
所以就是

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml Data/KITTI/data_odometry_gray/dataset/sequences/00

在这里插入图片描述Tip:
1.(font)字体
infinality字体渲染
The default font is ugly. Copy Microsoft’s truetype font is not a good method, it’s nasty.(默认字体不是很好看，而且复用微软的真实类型字体不是一个好方法，这很不好。)
I use infinality. Though the website don’t update anymore.
First, download fontconfig-infinality and freetype-infinality:
(使用无限式。 虽然网站不再更新。首先，下载fontconfig-infinality和freetype-infinality)

wget http://www.infinality.net/fedora/linux/20/noarch/fontconfig-infinality-1-20130104_1.noarch.rpm
wget http://www.infinality.net/fedora/linux/20/x86_64/freetype-infinality-2.4.10-1.20120615_01.fc17.x86_64.rpm

然后使用rmp指令安装：

sudo rpm -ivh fontconfig-infinality-1-20130104_1.noarch.rpm freetype-infinality-2.4.10-1.20120615_01.fc17.x86_64.rpm

可以手动的解决…
then, set the font renderr style using infinality script. I choose osx style. the command is:（然后选择一个风格：）

sudo /etc/fonts/infinality/infctl.sh setstyle

MONACO字体
用MONACO作为等宽字体。

wget http://jsdx.sc.chinaz.com/Files/DownLoad/font2/908.rar   # 下载MONACO字体
sudo yum install unrar         # 下载unrar：
unrar x 908.rar   # 解压
cd 908
sudo mkdir -p /usr/share/fonts/my_font
sudo mv MONACO.TTF /usr/share/fonts/my_font/
sudo mkfontscale
sudo mkfontdir
sudo fc-cache -fv  # 更新字体缓存

opencv
用指令下载opencv：

yum list *opencv*

或者也可以使用合适的安装包去下载：

sudo yum install opencv-core opencv opencv-devel opencv-python

close SELinux
SELinux is useless for common people. Just close it.（SELinux是基本无用，还不如减少内存，关了它）

sudo vim /etc/selinux/config

改变目录：

# This file controls the state of SELinux on the system.
# SELINUX= can take one of these three values:
#     enforcing - SELinux security policy is enforced.
#     permissive - SELinux prints warnings instead of enforcing.
#     disabled - No SELinux policy is loaded.
SELINUX=disabled            # here we modify "enforcing" to "disabled"
# SELINUXTYPE= can take one of these three values:
#     targeted - Targeted processes are protected,
#     minimum - Modification of targeted policy. Only selected processes are protected. 
#     mls - Multi Level Security protection.
SELINUXTYPE=targeted

chrome
First, download chrome. I don’t like using a repo for chrome, since every time the system updates, it speed down.

wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_x86_64.rpm

then use yum to download depences:

yum install redhat-lsb
yum install libXScrnSaver

now let’s install chrome:

sudo rpm -ivh google-chrome-stable_current_x86_64.rpm

python

这里配置了python、python-devel以及pip

sudo dnf install python python-devel python-pip

然后创建pip的用户自配置文件，使用阿里云的源来加速访问，即创建并编辑~/.pip/pip.conf，内容为：

[global]
index-url = http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
[install]
trusted-host=mirrors.aliyun.com

git
git配置ssh

ssh-keygen -t rsa -C "zchrissirhcz"//注意。zchrissirhcz为用户名
//然后三次回车
cat /home/forwhat.cn/.ssh/id_rsa.pub
//复制cat出来的内容

然后到github上个人账户设置中配置SSH Keys:把cat出来的内容贴上去
vim
I use vundle to manage my vim plugins.

sudo yum install vim
git clone https://github.com/gmarik/vundle.git ~/.vim/bundle/vundle
mkdir -p workspace/gitwhat
cd workspace/gitwhat
git clone https://github.com/zchrissirhcz/dotfiles
mkdir -p ~/.vim/colors
cp molokai.vim ~/.vim/colors

then open vim and do bundle install:

:BundleInstall

fcitx输入法
不必卸载默认的ibus。

sudo yum install fcitx-pinyin
sudo yum install fcitx-configtool
sudo yum install im-chooser
gsettings set org.gnome.settings-daemon.plugins.keyboard active false
im-chooser

弹出的对话框中选择fcitx。重启后可以使用。
配置： 使用 fcitx-configtool 进行配置。
在全局配置的快件键->显示高级选项中，我把切换激活/非激活输入法设定为左shift，输入法切换键设定为Ctrl+Space。

如果ctrl+空格无法设定，结果显示是LCtrl，也就是左Control键。这种情况是你的Ctrl+Space被别的程序捕获了，比如我在系统设置->全部设置->键盘->快捷键->打字->切换至下个输入源，这里设定为了Ctrl+Space，这里改掉，fcitx那里就可以设定Ctrl+Space来激活输入法了。

快捷键
配置开启终端快捷键
设置->键盘->快捷键->自定义快捷键->添加：

name:terminal
command:/usr/bin/gnome-terminal
#按键设定为Ctrl+Alt+T

配置截屏快捷键

mkdir ~/bin
cd ~/bin
vim screenshot

添加如下内容：

#!/bin/bash
gnome-screenshot -ai

添加软链接并添加可执行权限：

sudo ln -sf /home/chris/bin/screenshot /usr/bin/screenshot
chmod +x ~/bin/screenshot

最后到：设置->键盘->快捷键->自定义快捷键->添加：

name:screenshot
command:screenshot
#按键设定为Ctrl+Alt+Q

美化终端显示[(安装Arc GTK主题(7k+))]
1.直接在 Ubuntu 16.04 LTS 的「终端」中使用如下命令先行添加 Arc GTK theme 源之后进行安装：

sudo sh -c "echo 'deb http://download.opensuse.org/repositories/home:/Horst3180/xUbuntu_16.04/ /' >> /etc/apt/sources.list.d/arc-theme.list"

2.要让 Arc GTK 主题源难免正常工作并定期收到主题更新，还需要安装在终端中执行如下命令安装软件源的密钥，不然无法正常使用：

wget http://download.opensuse.org/repositories/home:Horst3180/xUbuntu_16.04/Release.key
sudo apt-key add - < Release.key

3.上面第一行代码会自动下载 Arc GTK theme repository key，第二行代码会导入并启用软件 repo，当系统提示「OK」时表示已经导入成功，此时使用如下命令便可开始安装 Arc GTK 主题：

sudo apt update
sudo apt install arc-theme

在这里插入图片描述4.主题安装好之后，我们还是使用 Unity Tweak Tool 来对其进行激活使用。Ubuntu 16.04 LTS 的官方源中已经提供了 Unity Tweak Tool，使用如下命令进行安装：

sudo apt install unity-tweak-tool

在这里插入图片描述5.打开 Unity Tweak Tool 工具，在「主题」选项的 GTK 主题列表中选择喜欢的 Arc GTK 主题系列（Arc、Arc-dark 或 Arc-darker 主题）即可。

取消终端下光标闪烁

gsettings set org.gnome.desktop.interface cursor-blink false

virtualbox虚拟电脑目录的移动
比如原来放在$HOME下，现在空间不够了，但是/opt是有空间的。怎样移动过去呢？

先用命令移动整个目录到目标位置
再设置全局的虚拟电脑目录（管理-》全局设定-》默认虚拟电脑位置）
（可能要修改/etc下的一个vbox配置文件）
然后发现原来的vbox都报错了打不开 刷新也没用
在vbox主界面中删除原有的vbox
在vbox主界面 控制-》注册-》选择新位置的vdi文件
vdi文件扩容

VBoxManage modifyhd         <uuid>|<filename>     [--resize <megabytes>|--resizebyte <bytes>]

比如：

vboxmanage modifyhd fedora22.vdi --resize 20480

然后进入系统（你当然是要在关闭它时候才修改vdi文件大小的。。），发现还是原来容量，但是有了一块‵空闲区域`。
fdisk命令已经不太会用了。不过gparted很好用：

sudo yum install gparted

在终端中打开文件夹，以及在文件夹中打开终端

sudo dnf install nautilus-terminal nautilus-open-terminal
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专栏目录
ORB-SLAM2项目实战(3) — ORB-SLAM2稠密地图重建
几度春风里的博客
06-04 7416
文章参考部分开源代码和报错文章。
ORB-SLAM2的编译和安装
weixin_41586393的博客
06-09 1771
ubuntu16.04安装编译ORB-SLAM2 一开始按照http://www.pianshen.com/article/1673147894/ 进行的安装，运行 git clonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 试了几次，总是报错，错误如下...
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编译环境：ubuntu14.04+ROS indigo+opencv2.4.11 参考：http://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/59501718 1.ubuntu14.04下cmake的基本配置不再多提，避免出现版本过低的情况，建议直接装最新的。 2.配置ROS的过程参照官网：ROS indigo配置，配置ros没有什么坑，一步
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weixin_43802726的博客
07-02 876
自己也可以用脚本来同步，结果和 ORB_SLAM2 里存储的是一样的，代码见下。支持 Python2，PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER 要对应于你的数据集文件夹存放路径，在我的电脑上，上述。运行格式如下，其中 PATH_TO_SEQUENCE，SEQUENCE 需要替换成自己的路径或文件名。运行格式如下，其中 PATH_TO_SEQUENCE，SEQUENCE 需要替换成自己的路径或文件名。PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER 要对应于你的数据集文件夹存放路径，在我的电脑上，上。
ORB-SLAM2编译安装
陈建驱的博客
02-21 2100
个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-99.html 前几天一直再装RGBD-SLAM2，死活装不上，于是转移目标，安装ORB-SLAM2。ORB-SLAM是非常经典的一个SLAM系统，本文记录其在Ubuntu16.04上的编译安装过程。 源码下载 ORB-SLAM2下载： gi...
ORB-SLAM2 编译记录
Robert_Q的博客
11-28 852
ORB-SLAM2编译记录 由于之前已经编译过ORB-SLAM3，大部分库都已经配置好了，这次主要只了处理两个错误 1. error: usleep is not declared in this scope “/xxx/xxx/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc:169:13: error: ‘usleep’ was not declared in this scope”,“usleep((T-ttrack)*1e6);”； “/home/qyz/ORB_S
[学习记录]ORB-SLAM2编译运行
weixin_46372127的博客
03-24 3108
ORB-SLAM2编译问题： 提示：非ROS版、学习记录、搬运工 （1）编译ORB-SLAM2时，报错：error: usleep is not declared this scope 解决：在/include/System.h文件中添加头文件 （在一个博客中的给的github链接上找到的解决方案） #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> （2）注意c++14标准问题 报错：报错一堆的错误
基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip
04-11
基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪...
《ORB-SLAM2源码解析》学习手册v1.0-对外.pdf.pdf
03-08
ORB-SLAM2源码解析学习手册v1.0-对外.pdf.pdf ORB-SLAM2是基于视觉的SLAM（Simultaneous...通过学习ORB-SLAM2的源码和技术细节，读者将能够更好地理解SLAM技术的实现机理和优化技巧，并将其应用于实际的项目和应用中。
Active-ORB-SLAM2-master.rar
07-01
主动ORB-SLAM2（Active-ORB-SLAM2）是一种增强版的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它在经典的ORB-SLAM2基础上加入了主动决策策略，旨在提高定位精度和地图构建效率。ORB-SLAM2是由Vidal等...
泡泡机器人注释版orbslam2（可正常编译运行）
01-12
将include与src文件夹下的代码替换为了泡泡机器人注释版的orbslam2，可安装orbslam2官网正常编译运行
ORB-SLAM2库文件编译
qq_42739167的博客
04-23 1207
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ./dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 此处以单目模式下的TUM数据集为例，演示以下作者提供的例程.
视觉SLAM笔记--第2篇: ORB_SLAM2编译运行
w风的季节-博客
04-17 1214
ORB_SLAM2编译运行1. ORB-SLAM2编译运行1.1 安装依赖库1.2 编译1.3 运行测试1.4 测试结果2. 出现的问题及解决方案2.1 "cv_bridge"问题2.2 链接库问题3. 后续计划 1. ORB-SLAM2编译运行 1.1 安装依赖库 编译ORBSLAM2需要的第三方依赖库包括: OpenCV ( 版本 >2.4.3) Eigen3 (版本 > 3.1...
ORB_SLAM2编译运行过程
handily_1的博客
01-06 883
ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。由于ORB-SLAM系统是基于特征点的SLAM系统，故其能够实时计算出相机的轨线，并生成场景的稀疏三维重建结果。
从零开始实现ORB_SLAM2编译与运行
yitiaoxiaolu的博客
03-12 1726
对于初学者来说，安装和编译ORB_SLAM2可能是一个复杂且耗时的过程。官方文档虽然提供了编译指南，但在实际操作过程中，用户可能会遇到各种问题，这些问题往往需要额外的搜索和尝试才能解决。因此，本博客旨在提供一个详尽的步骤说明，从零开始详细记录安装、编译以及运行ORB_SLAM2的全过程，包括基于原始`build`系统的编译和基于ROS的`build_ros`系统编译。
ORB-SLAM2 安装和编译 及BUG解决方案
kakiru的博客
06-02 4126
ORB-SLAM2 的安装和编译 ORB-SLAM2是一个非常经典的视觉SLAM 开源方案，可以作为你学习SLAM的范本。 本文主要介绍如何在LINUX操作系统上，及ubantu上使用视频运行ORB-SLAM2。也列出了本人在安装过程中出现的出现的问题以及解决问题的相应方案。 下面是安装及编译的流程，请大家严格遵守安装顺序，不然会出现依赖错误。 从github.com下载ORB-SLAM2的代码。地址是： 添加链接描述 可以在github上直接download ZIP压缩文件。也可在安装git之后，用以下
一起学SLAM之ORB-SLAM2（1）
weixin_43236428的博客
04-10 825
1.ORB-SLAM2简介 开源网址：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ 2.配置所需 3.opencv的配置 4.Pangolin的配置 5.g2o的配置 6.DBoW2的配置 7.配置过程中遇到的问题 8.运行结果 ...
ORB-SLAM2源码编译与TUM RGB-D数据集实战
编译ORB-SLAM2通常涉及以下步骤：克隆源代码仓库，配置CMake文件以指向正确的依赖库路径，然后使用make命令编译项目。这需要开发者具备基本的Linux命令行和CMake构建系统知识。 在完成编译后，可以使用TUM RGB-D...
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