Ubuntu20.04安装ROS实操手册&避坑指南

确定版本

每个Ubuntu系统对应不同的ROS版本，注意确认

配置源

软件配置中的源和命令导入ros的命令一定要是同一个源，就是下面两个一定要相同，下面都是中科大的源，之前用清华的源，可能是因为不一致导致各种失败，注意这个坑！
在终端执行如下命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

配置中科大的源

在终端执行如下命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

在终端执行如下命令

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功显示如图

更新软件源

sudo apt update

报错解决办法

如果报错可以参照如下博客
错误解决办法

正式安装ROS

终端执行命令

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

出现如下界面，说明成功开始了安装
#### 安装rosdep2

sudo apt install python3-rosdep2

初始化

sudo rosdep init

设置环境变量

 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source

source /opt/ros/noetic/setup.bash

启动roscore

roscore

这样可以了！

启动roscore报错处理

报错就多输入安装，因为经常装不全，所以有问题，就输入这个安装遗漏的（可能网不好之类），这也是这次遇到的，此外提醒缺少roslaunch等，如实安装就行：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full