补充总结：现代控制理论

补充内容：

现代控制理论与经典控制理论的区别：

经典控制理论主要是借助于传递函数研究系统输出与输入的关系，而不管系统到底内部结构如何，好比一个未知的“黑匣子”。现代控制理论相对而言是要研究系统内部的各种变量、状态之类的（一些设计、改进性能都需要），传递函数此时就显得不那么直观和明了。

经典控制理论中传递函数的极点决定了系统的稳定性，矩阵的特征值决定了系统的稳定性。

总结：

通过拉普拉斯变换将状态-空间方程转换为传递函数。

$$\begin{array}{rl}& \dot{x}=Ax+Bu\\ & y=Cx+Du\end{array}$$

$$X_s=(sI-A{)}^{-1}B{U}_s$$

$$\begin{array}{rl}{Y}_s& =C{X}_s+D{U}_s\\ & =\left(C(sI-A{)}^{-1}B+D\right)U_s\end{array}$$

• 注：

  $$(sI-A{)}^{-1}=\frac{(sI-A{)}^{\ast }}{|sI-A|}$$

  另$|sI-A|=0$求解出来的值为系统的极点，使系统在极点处稳定。

  特征值和特征向量的关系：

  $$\begin{gathered} Av=\lambda v \\ (A-\lambda I)v=0 \\ |A-\lambda I|=0 \end{gathered}$$

$$G(s)=C(sI-A{)}^{-1}B+D$$

开环系统无反馈

$$\dot{X}=AX$$

根据A矩阵的特征值来判断系统的表现

微分方程的解可以表示为：

$$\begin{array}{rl}& x_1=C_{11}{e}^{{\lambda }_{1}t}+C_{12}{e}^{{\lambda }_{2}t}+\cdots \\ & x_2=C_{21}{e}^{{\lambda }_{1}t}+C_{22}{e}^{{\lambda }_{2}t}+\cdots \end{array}$$

$$\begin{array}{rl}& {\lambda }_1>0,t\to \infty ,e^{{\lambda }_{1}t}\to \infty \\ & {\lambda }_1<0,t\to \infty ,e^{{\lambda }_{1}t}\to 0\end{array}$$

微分方程的解趋近于零说明系统达到稳定

因此对于二元微分方程只要特征值的实部 $\mathrm{Re}\left({\lambda }_1\right),\mathrm{Re}\left({\lambda }_2\right)<0$，系统就能达到稳定。

如果特征值有虚部$\lambda =a+bi$

$$e^{\lambda t}=e^{at}\cdot e^{ibt}$$

根据欧拉公式：

$$e^{it}=\cos +i\sin t$$

特征值有虚部，即引入了一个震荡。

• 闭环系统
  令 $u=-kx$，让式子变成微分方程形式

$$\dot{x}=Ax-Bkx=(A-Bk)x$$

LQR方法选择不同的k.

对于某一些系统，x 是不可测的，因此我们用的是 x 的估计值，估计 x 就是观测器

$$\begin{array}{c}\dot{\hat{x}}=A\hat{x}+Bu+L(y-\hat{y})\\ \hat{y}=C\hat{x}+Du\end{array}$$

$$\dot{e}=(A-LC)e$$

将闭环系统写为开环系统样式