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RSS订阅原创 每天一篇论文 304/365DeepFusion: Real-Time Dense 3D Reconstruction for Monocular SLAM
DeepFusion: Real-Time Dense 3D Reconstruction for Monocular SLAM using Single-View Depth and Gradient Predictions摘要稀疏单目同步定位与映射（SLAM）系统生成的基于关键点的地图对于摄像机跟踪是有用的，但是对于许多机器人任务，可能需要密集的三维重建。涉及深度相机的解决方案在范围和室内...
2019-12-31 00:22:33
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原创 每天一篇论文302/365 A General and Adaptive Robust Loss Function
A General and Adaptive Robust Loss Function摘要给出了Cauchy/Lorentzian，Geman-mccluer，Welsch/Leclerc，广义Charbonnier，Charbonnier/pseudo-Huber/L1-L2和L2损失函数的一个推广。通过引入鲁棒性作为一个连续参数，我们的损失函数允许基于鲁棒损失最小化的算法被推广，从而提高了...
2019-12-30 00:26:19
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原创 每天一篇论文 301/365 3D Packing for Self-Supervised Monocular Depth Estimation
3D Packing for Self-Supervised Monocular Depth EstimationPackNet-SfM: 3D Packing for Self-Supervised Monocular Depth Estimation摘要尽管相机无处不在，机器人平台通常依赖于像激光雷达这样的主动传感器进行直接的三维感知。在这项工作中，我们提出了一种新的自监督单目深度估计方...
2019-12-28 20:58:15
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原创 每天一篇论文 300/365 Semantically-Guided Reprensentation learning for self-Supervised monocular depth
Semantically-Guided Reprensentation learning for self-Supervised monocular depth基于语义引导的单目深度自监督学习深度与语义融合文章Depth-aware CNN for RGB-D SegmentationDADA: Depth-Aware Domain Adaptation in Semantic Segme...
2019-12-27 22:45:51
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原创 每天一篇论文 299/365 Plug-and-Play: Improve Depth Prediction via Sparse Data Propagation
Plug-and-Play: Improve Depth Prediction via Sparse Data Propagation代码其他深度增强论文 2. Sparse-to-Dense: Depth Prediction from Sparse Depth Samples and a Single Image 5.Sparse and dense data with cnns: D...
2019-12-26 22:48:40
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原创 每天一篇论文298/365 Multi-Task Template Matching for Object Detection, Segmentation and Pose
Multi-Task Template Matching for Object Detection, Segmentation and Pose Estimation Using Depth Images摘要在有限样本数下，模板匹配可以准确估计新目标的姿态。然而，遮挡物体的姿态估计仍然是一个挑战。此外，许多机器人应用领域遇到深度图像比颜色图像更适合的无纹理对象。本文提出了一种新的多任务模板匹配...
2019-12-26 00:09:58
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原创 每天一篇论文 267/365 Self-supervised Learning with Geometric Constraints in Monocular Video
ssssss
2019-12-25 00:32:14
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原创 每天一篇论文 295/365Residual Reinforcement Learning for Robot Control
Residual Reinforcement Learning for Robot Control摘要传统的反馈控制方法通过捕捉具有显式模型（如刚体运动方程）的结构，可以非常有效地解决各种类型的机器人控制问题。然而，在现代制造业中，许多控制问题涉及接触和摩擦，这是一阶物理建模难以捕捉的。因此，将控制设计方法应用于此类问题通常会导致控制器脆弱且不准确，必须手动调整以进行部署。强化学习（RL）方法...
2019-12-22 23:55:33
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原创 每天一篇论文 294/365 Reinforcement Learning for Closed-Loop Dynamic Control of Soft Robotic Manipulato
Model-Based Reinforcement Learning for Closed-Loop Dynamic Control of Soft Robotic Manipulators摘要柔性机械臂的动态控制是一个有待深入研究和分析的问题。目前大多数软机器人的应用都是基于关节空间的运动学模型或线性度，利用静态或准动态控制器。然而，这样的方法并没有真正地利用软体系统的丰富动力。本文提出了一...
2019-12-22 23:54:55
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原创 每天一篇论文 296/365 Reinforcement Learning Tracking Control for Robotic Manipulator
Reinforcement Learning Tracking Control for Robotic Manipulator With Kernel-Based Dynamic Model摘要强化学习（RL）是一种通过与环境交互来获得最优控制策略的有效学习方法。然而，RL在执行连续控制任务时面临许多挑战。本文在不需要了解和学习机械手动力学模型的情况下，提出了一种基于核函数的RL动力学模型。另...
2019-12-22 23:54:22
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原创 每天一篇论文 SuperDepth: Self-Supervised, Super-Resolved Monocular Depth Estimation
原文STNSTN网络https://blog.csdn.net/qq_39422642/article/details/78870629摘要自监督单目深度估计的最新技术已接近于监督方法的性能，但仅在低分辨率下工作。研究表明，高分辨率是实现高保真自监督单目深度预测的关键。受近年来单图像超分辨率的深度学习方法的启发，我们提出了一种深度超分辨率的亚像素卷积层扩展方法，该方法可以从相应的低分辨率...
2019-12-21 00:18:00
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原创 每天一天论文 292 /365 Vision-Aided Absolute Trajectory Estimation Using an Unsupervised Deep Network
[4]通过光流Mixture density network MDN [5] SFM However, their approach was unable to recover the scale for the depth estimates or, most crucially, the scale of the changes in pose.SFMLearner also requir...
2019-12-19 20:52:00
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原创 每天一篇论文 291/365 DSNet: Joint Learning for Scene Segmentation and Disparity Estimation
原文https://mp.weixin.qq.com/s/Uter5evHzR9Wgrdwb4zVRw
2019-12-19 00:26:38
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原创 Monodepth2 加入IMU数据
为了将IMU传感器数据融合到网络之中，需要让IMU和图片同步输入到训练网络中1.通过pykitti读取IMU数据在kitti_dataset.py 中KITTIRAWDateset()中通过pykitti utils.load_oxts_packet_ande_pose()获取oxts文件 def load_oxts(self,folder,frame_index, do_flip):...
2019-12-18 15:47:17
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原创 pykitti工具 KITTI 数据集oxts 文件读取
Python Kitti数据工具读取工具https://blog.csdn.net/zhuogoulu4520/article/details/102254664OXTS文件中提供的GPS/IMU数据集合49.015003823272 8.4342971002335 116.43032836914 0.035752 0.00903 -2.6087069803847 -6.8114414791...
2019-12-18 12:28:00
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原创 每天一篇论文 290/300 Deep Sensor Fusion for Real-Time Odometry Estimation
Deep Sensor Fusion for Real-Time Odometry Estimation本文提出一个激光和RGB用深度网络融合标定估计vo的方法，通融融合匹配算法不但能够避免标定误差同时提高了里程计估计得效果。摘要摄像机和二维激光扫描仪的结合，能够提供低成本、轻量化和精确的解决方案，这使得它们的融合非常适合许多机器人导航任务。然而，正确的数据融合依赖于传感器之间刚体变换的精确...
2019-12-18 00:39:13
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原创 每天一篇论文 289/365Deep Reinforcement Learning for Robotic Pushing and Picking in Cluttered Environment
Deep Reinforcement Learning for Robotic Pushing and Picking in Cluttered Environment摘要本文提出了一种新的机器人抓取系统，用于在杂乱的场景中自动抓取物体。设计了一种由吸盘和夹持器组成的复合机械手，用于稳定地抓取物体。吸盘首先用于将物体从杂波中提起，并相应地用于抓取物体的夹持器。我们利用提供图为吸盘提供像素级提升...
2019-12-17 00:27:34
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原创 每天一篇论文 287/365 Training Deep SLAM on Single Frames
Training Deep SLAM on Single Frames在单个图像上训练深度SLAM原文摘要基于学习的视觉里程计和SLAM方法在过去几年中显示出稳步的改进。然而，收集地面真实情况来训练这些方法是困难和昂贵的。这可以通过在无监督模式下进行训练来解决，但无监督方法和有监督方法的性能仍有很大的差距。在这项工作中，我们专注于为基于深度学习的视觉里程计和以光流为输入的SLAM方法生成合...
2019-12-14 23:16:41
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原创 每天一篇论文 268/365 Dual Attention Network for Scene Segmentati
参考文献[1]https://blog.csdn.net/qq_34914551/article/details/90350063[2]https://blog.csdn.net/mieleizhi0522/article/details/83111183代码原文摘要这篇论文通过基于Self Attention mechanism来捕获上下文依赖。提出了Dual Attention N...
2019-12-12 22:53:53
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原创 每天一篇论文 285/365 BAM: Bottleneck Attention Module
BAM: Bottleneck Attention ModuleCBAM: Convolutional Block Attention Module这是一篇与CBAM同一作者的论文，CBAM在bottleneck内部，通过maxpooling和avgPool在基本网路中加入Channel attention和spatial attention，而BAM在每个Bottleneck 中加入chan...
2019-12-11 22:25:07
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原创 每天一篇论文 283/376 Deep Virtual Stereo Odometry: Leveraging Deep Depth Prediction for Monocular DSO
原文TUM Project本文提出一种基于双目DSO的单目深度估计算法来提高单目DSO的VO能力和重建效果。摘要单纯依靠几何线索的单目视觉里程测量方法容易产生尺度漂移，需要在连续帧中有足够的运动视差进行运动估计和三维重建。本文提出利用深度单目深度预测来克服基于几何的单目视觉里程计的局限性。为此，我们将深度预测作为直接的虚拟立体测量纳入到直接稀疏里程计（DSO）中。对于深度预测，我们设计了一...
2019-12-10 00:33:32
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原创 每天一篇论文 282/365 Self-Supervised Monocular Depth Hints
原文摘要像素点的深度真值是很难获得的，自监督单目深度估计网络的出现是解决这个难题一个很有希望的办法，本文作者提出了一系列的改进，与现有的自监督方法相比，这些改进共同作用得到了定量和定性改进的深度图。自监督单目深度网络的研究通常探究日益复杂的框架，损失函数和图像形成模型，这些有效地缩进了与有监督方法的差距。我们表明一个意外简单的模型和相关的设计选择，可以带来不俗的预测效果。特别是我们提出，（i）...
2019-12-08 23:05:54
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原创 每天一篇论文 281/365 Searching for MobileNetV3
原文pytorch代码参考文献[1]https://blog.csdn.net/m_buddy/article/details/93387203[2]https://blog.csdn.net/DL_wly/article/details/90168883摘要这篇文章在MobileNet v2的基础上提出了一个新型的轻量级网络结构MobileNet v3。其是用NAS与NetAdapt...
2019-12-08 00:43:56
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原创 每天一篇论文微习惯 279/365 CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM
https://arxiv.org/pdf/1806.00557.pdf
2019-12-06 00:25:31
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原创 每天一篇论文 278/365 LDSO: Direct Sparse Odometry with Loop Closure
原文VideoCode泡泡图灵摘要在这篇文章中，我们将稀疏直接法里程计（DSO）扩展为一个带有回环检测和位姿图优化的单目SLAM系统（LDSO）。作为直接法的使用者，DSO可以使用任何具有足够强度梯度的图像像素，这使得它即使在无特征区域也具有鲁棒性。LDSO保留了这种鲁棒性，同时通过支持跟踪前端中的角点确保了其中一些点的可重复性。这种可重复性允许使用传统的基于特征的词袋(BoW)方法来可...
2019-12-04 22:48:57
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原创 每天一篇论文 276/365 Monocular Depth Estimation in New Environments With Absolute Scale
新环境中基于绝对尺度的单目深度估计本文主要提出单目深度估计方法，主要创新点用ORB-SLAM2替代视频连续位姿估计，此外，用双目左右图像估计深度，然后通过refine方法，用到单目视频估计中。摘要在这项工作中，我们提出了一种无监督的训练方法，将单一的图像深度估计CNN微调到一个新的环境中。该网络已通过双目图像数据预训练，只需要单目输入进行微调。与其他无监督方法不同，它产生具有绝对尺度的深度估...
2019-12-02 23:00:55
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自动驾驶汽车综述.docx
2019-08-29
自动驾驶汽车综述.pdf
2019-08-29
ROS的码垛机器人运动仿真
2018-04-26
基于RGB_D的机械臂三维物理模型重建技术
2018-04-26
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