总体是,安装好所有的包之后,改变订阅的topic名称就行!!!
1、orb slam 的ros框架没理清楚,连怎么编译都在出错
第一个:在orb salm根目录下 ./build.sh
第二个:发现在改变代码之后,用./build.sh,没用,
这时要,cd 到 Example/ROS/ORB-SLAM 下
进行 cmake .. 和 make,进行编译(两个编译有什么不同,还要再去仔细看下orbslam的包)
这一步编译会出现一个错误,关于ros_build的错误,是由于路径没有添加到ROS_PACKAGE_PATH中,但在最初安装orb slam时, 根据github 上已经添加了
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
没用!!!!为什么????????
后来把之前那句换成(多加了最后一点,编译成功)
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_VIO
2、改变订阅的topic名称就行
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false
roslaunch zed_wrapper zed.launch