电机和驱动器分类

1.伺服电机
可以精确控制，消除惯性作用。最早的伺服电机是一般的直流电机（控制精度不高），现在主要是指交流永磁同步电机（PMSM，正弦波驱动，算法复杂foc）或者直流无刷电机.伺服一般指一个系统，不止是单个电机
2.步进电机
由于步进电机存在空载启动频率，所以步进电机可以低速正常运转，但若高于一定速度时就无法启动，并伴有尖锐的啸叫声；不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大，细分数越大精度越难控制；并且，步进电机低速转动时有较大的振动和噪声。通常需要步进驱动器
3.直流无刷电机（BLDC）

驱动电流是交流电，一种是方波，一种是正弦波（是交流伺服电机的一种）

4.直流有刷电机

经典的L298N，也可以驱动步进电机。控制转动就简单IO控制就行（通常用定时器引脚），控制速度需要PWM互补控制
5.舵机
通常旋转角度为180。舵机内部产生周期为20ms,宽度为1.5ms基准信号，有一个比较器，将外部信号与之比较，判断方向和大小从而控制转动。占空比和角度成线性关系

6.有刷电机和无刷电机对比
有刷电机：结构简单，成本低，开发时间久，技术成熟，速度快，启动转矩大，运行平稳，制动效果好
摩擦大，损耗大，发热大，寿命短，效率低，功率低
应用场景：工厂，机床，精密仪器
无刷电机：低干扰，噪音低，运转顺畅，高速，电机使用寿命长
没有电刷，依靠电子换向器，没有电刷磨损，火花等。重量轻，转速快。转矩小，功率不能太大，价格贵，开发复杂
应用场景：恒速设备，变频空调，冰箱