Matlab读取.txt点云并显示

1、读取.ply文件

%read ply file
ptcloud=pcread('horse.ply');
ptcloud.Color(:,1)=125;%1
ptcloud.Color(:,2)=50;%2
ptcloud.Color(:,3)=200;%3
pcshow(ptcloud);
title('handsome horse');

2、读取.txt文件

%read txt file
bowl=importdata('bowl_0001.txt');
%[cx.cy]=size(pcchair);
x=bowl(:,1);
y=bowl(:,2);
z=bowl(:,3);
%subplot(2,2,2);
plot3(x,y,z,'.');
title('bowl');
grid on

3、将ply文件转化为.txt文件

%函数功能   
%读取当前目录下的所有ply格式点云文件，显示图像，输出为同名称的txt格式文件

path=pwd;       %当前所在目录
file = dir(fullfile(path,'*.ply'));    %读取所有ply格式文件
filenames = {file.name}';
filelength = size(filenames,1);        %ply格式文件数

for idx = 1 : filelength               %批处理
    filedir = strcat(path, filenames(idx));
    ptcloud=pcread(filenames{idx});   %ply格式文件用pcread读取
    figure;
    pcshow(ptcloud);
    xlabel('X');
    ylabel('Y');
    zlabel('Z');
    title(filenames{idx});
    Data(:,1)= double(ptcloud.Location(1:5:end,1));   %提取所有点的三维坐标
    Data(:,2)= double(ptcloud.Location(1:5:end,2));
    Data(:,3)= double(ptcloud.Location(1:5:end,3)); 
    namesplit=strsplit(filenames{idx},'.');           %分割ply文件的名称，分成文件名与ply后缀名
    frontname=namesplit{1};                           %提取文件名，舍弃后缀名
%     fid=fopen(strcat(frontname,'.txt'),'wt');      
    eval(['fid=fopen(''',frontname,'.txt'',''wt'');']);      
    [b1,b2]=size(Data);    
    for i=1:b1                   %将二维数组Data写入txt格式文件中
        for j=1:b2-1
            fprintf(fid,'%.4f\t ',Data(i,j));           %所有坐标数据保留小数点后四位
        end
        fprintf(fid,'%.4f\n',Data(i,b2));
    end
    clear Data;                 
    fclose(fid);
end

4、ModelNet40数据集

下载完成后，在对于的文件夹下就可以找到我们的数据集，它们都变成了tex文本，每个文件夹下放的都是一个类别。例如，上图打开的就是飞机这个类别的点云数据。每一个txt文件相当于2d图像中的一张图像。

继续打开可以发现它有很多行数据，每行有6个数据。这里的每行数据表示该图像有多少个点组成，例如1万行就是由1万个点组成的，每行数据的前三个是这个点在空间中的xyz坐标，后三个是这个点的颜色信息。至于他们其中为什么有负数，是因为他们都被压缩到-1，1这个区间内了。