qq_27353621的博客

2、新建一个文件夹，将上面的exe文件copy出来，我的路径是C:\Users\11273\Desktop\QT6。1、编译release版本，单击下图显示屏图标cong debug切换到Release，再次单击绿色三角符号。3、使用QT的命令终端添加依赖库文件，打开命令终端，进入到刚才新建的文件夹下面。4、使用windeployqt 命令 + .exe文件名操作进行依赖库添加。在项目文件夹下会出现一个release目录。双击exe文件，发现可以运行了。里面就放着生成的exe文件。

pytorch深度学习一机多显卡训练设置，流程

焊接变形的原因以及防止焊接变形的措施

JAKA节卡机器人TCP标定

Python修改json中元素的值

基于Python的FreeCAD二次开发

3D建模软件FreeCAD

FreeCAD软件安装

B样条曲线拟合(B_Spline_Approximation)

RANSAC拟合直线和平面

NormalSpaceSampling 基于法向空间的点云降采样

CAD模型转为点云模型/三维点云转为灰度图

三维空间点的直线方程拟合

Matlab计算并绘制点云的法向量和曲率

PCL从CAD模型中采样得到点云

VS2015配置PCL1.8.1

MATLAB TCP通信

脉冲焊

工业相机达不到标称帧率

PCL—从PCD文件中读取点云数据（一）

CE认证

TCP/UDP实时传输图像

机器人示教编程与离线编程的优缺点

1、点云的归一化与反归一化归一化的作用：数据归一化后，最优解的寻优过程明显会变得平缓，更容易正确的收敛到最优解def pc_normalize(pc): """ 对点云数据进行归一化 :param pc: 需要归一化的点云数据 :return: 归一化后的点云数据 """ # 求质心，也就是一个平移量，实际上就是求均值 centroid = np.mean(pc, axis=0) pc = pc - centroid m = np

同时安装Office和Visio

/*********************************** 点云配准 *****************************************/#include <pcl/memory.h> // for pcl::make_shared#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_representation.h>

一、用coppeliasim建立UR5机器人模型1、首先获得机器人的模型，一般是stp格式的，这也是大多数三维建模软件都支持的网格文件，常用的三维建模软件有：犀牛、solidworks、3Dmax、proe等。2、将模型分好部件后逐个导入，注意导入后部件在coppeliasim的位置默认是其他软件导出时的相对位置，所以三维软件建模时应该小心设置原点位置，一般将后面要设置关节的位置设为原点。另外注意三维建模软件中的模型单位和coppeliasim的单位的不同，需要进行转换。3、将所有部件导入完成后，通

1、相移法原理结构光法原理其实是跟双目视觉一样的，都是要确定对应“匹配点”，利用“视差”三角关系计算距离，所不同的是：双目视觉通过“被动”匹配唯一特征点相移法作为结构光法中的一种，通过主动投影多副相移图案来标记唯一位置。虽然大多数结构光系统是单目的，但我们可以将其“双目”的，因为投影仪可以看做是一个“逆向”的相机，明白了这点，对于结构光系统一些公式推导就容易很多。对于“双目”系统来说，最重要的工作是通过唯一标记来标记某一点，假设我们只投射一个周期的数据，我们从投影仪投出去的光栅公式如下：其中：

三频外差光栅生成三组频率分别为76、57、37，76为高频条纹的频率，57为中频条纹的频率，37为低频条纹的频率。其中高频的条纹设置为4步相移，中频和低频的分别设置为3步相移，具体的Matlab生成代码如下：R = 1140; C = 912; % 光栅尺寸1140*912P1 = 1140/76; % 频率76的光栅宽度P2 = 1140/57; % 频率57的光栅宽度P3 = 1140/37; % 频率37的光栅宽度a = 126;

在提取相位时，如果图像内的周期数仅为一个，则相对相位就是绝对相位，则求得的相位主值就是它的相位值。实际中，我们投射的光栅并不是一个周期，那么在整个测量的空间中就会求得多个相同的相位主值，这时就需要对包裹的相位值进行展开。相位包裹又是什么意思呢？相位包裹的主要原因是相移法解相时使用了反正切函数，用atan2函数，得到四个象限的反正切，所以计算的相位都是在(-pi,pi]之间，也就是被包裹。因而真实的相位值和被包裹的相位主值之间是相差 2npi的，其中 n 为整数,即为多频外差，字面上意思就是多个

以12张三频率的四步相移光栅图像生成为例：首先光栅图像是对二维数据进行操作，所以需要新建空的矩阵来存储图像，同时设置图像的尺寸height和width，分别对应投影仪的分辨率。首先说明的是论文中所看到的的三套条纹图案其实就是三个频率的图像。三个频率这里设置为73 64 56。这三个频率的含义是在光栅条纹的条纹方向上有多少个正弦条纹。重点来了！如何控制不同的频率和不同的相位在图案上进行显示呢？换句话说，投影的光栅条纹图像强度分布公式如何在代码中体现呢？测量中不存在相移误差（不会有多余的相移加

1、全窗口显示图像namedWindow("Pattern Window",WINDOW_NORMAL);setWindowProperty("Pattern Window",CV_WND_PROP_FULLSCREEN,CV_WINDOW_FULLSCREEN);imshow("Pattern Window", pattern[w]);显示后的图像覆盖整块屏幕，自动缩放了图像以适应窗口。...

一、Random采样可以在保证原点云数据特征(如：颜色、法向量等等)的同时，而且能有效的降低点云数据的数据量。(1)加载数据。(2)选中要进行子采样的点云对象，然后点击“Subsample”按钮。(3)选择随机采样，并设置参数。(4)最后，点击“确定”即可生成新的点云数据。(此时的“Use active SF”使用不了，该选项只适用于space采样)二、space采样这个功能感觉也是很实用，它有点类似PCL中的VoxelGrid(体素)滤波器(在CC软件中，该方法为“Octree”中的“

1、首先去大恒官网安装软件安装完成后有以下文件夹2、配置VS2010的环境3、编写C++代码#include <iostream>#include <fstream>#include <string>#include <stdlib.h>#include <cstdlib>#include <fstream>#include <vector>#include <sstream&gt

旋转矩阵和欧拉角之间的正向转换关系比较好推理，而逆向变换就显得不是那么容易了。这篇博客介绍由旋转矩阵计算欧拉角的方法，参考了一篇Paper：Computing Euler angles from a rotation matrix。Paper本身介绍的还是比较清楚的，这篇博客最后附了转换计算的代码，包括文章作者提供的Matlab版本和博主提供的C/C++版本，希望能有用。Matlab实现代码虽然是Matlab的代码，不过也可以很轻松的转化成其它语言代码，其中主要使用了反三角函数相关运算f.

KUKA.EthernetKRL软件包提供了通过网络和机器人控制器进行双向通信的功能。使用TCP/IP协议，通过服务器端和客户端方式进行通信，网络传输通过xml进行配置，传输内容也是xml格式。通信延迟在2ms以下。因此可以做一些实时性比较高的任务，比如在线分拣等。软件包安装确保KUKA控制器安装了EthernetKRL软件包。如果没有安装，查看机器人D盘的kuka_option文件夹下是否有，如果有，点击setup安装，如果没有，需要联系机器人厂家购买该软件包。网线连接与IP地址配置使用网线把K.

机器人视觉系统包括三个主要模块：机器人模块，相机模块和计算机模块。三大模块推荐采用以太网连接通信。软件结构包括视觉系统主控和机器人或上位机主控。视觉主控系统中，机器人都可以通过接入视觉系统，实现视觉系统对机器人的完全控制，即视觉系统为主站，机器人为从站。实现对机器人的完全控制和动态仿真，并对机器人路径进行自主规划。机器人或上位机主控系统中，机器人或上位机主控，视觉系统做从站，只发送视觉点或简单路径的形式。上位系统在合适的时机触发相机进行拍照，视觉系统对图像处理后将结果返回给上位机暂存，上位机在需要视.

1、在摄像机标定过程中常常需要打印棋盘格程序，还有就是在投影仪标定当中常常需要投射和投影仪相同分辨率的patternclose all;clear all;clc;width=1024 ; %pattern的宽height=768 ; %pattern的高img_final=zeros(height,width);reinforceconner=0 ;%是否加强角点 row=8; %pattern中棋盘格的行数

1.在opencv中width表示的是图像的每行像素数，widthstep表示的是存储一行像素需要的字节数，位了快速读取数据，在opencv中一般使widthStep为4的倍数，从而实现字节的对齐，有利于提高运算速度。2.函数的原型为image->widthStep = (((image->width * image->nChannels *(image->depth & ~IPL_DEPTH_SIGN) + 7)/8)+ align - 1) & (~(alig

做GUI界面的设计时，目前已不再拘泥于VS的MFC框架，有很多开源的工具。本例以QT与VS2010的整合为例，演示环境搭建，后续将会用QT做VT的开发工作。第一步，下载QT和QT与VS的插件，在VS2010下以及结合VTK的情况，网络上经网友实验后效果比较好的版本如下：QT：因为是与VS2010整合，所以选择版本：qt-win-opensource-4.8.4-vs2010.exe，下载地址：https://download.qt.io/archive/qt/4.8/4.8.4/QT插件，因