Turtlebot3机器人的Gazebo仿真：建图及导航

一、安装

参照20191014继续TurtleBot3机器人的Rviz仿真安装TurtleBot3及依赖包

二、打开Gazebo仿真界面

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

三、建图

gmapping建图

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

打开键盘控制，控制turtlebot3四处移动，直到建图满意

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

最后可以得到这样一幅地图

保存地图：

rosrun map_server map_saver -f ~/map

地图保存为$home/map.yaml

至此可以关闭Rviz建图窗口了，保留Gazebo仿真窗口

四、导航

打开刚才保存的地图进行导航

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

此时需要设置初始位置，点击2D Pose Estimate按钮，并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置，鼠标所点位置为机器人拟去的位置，绿色箭头为机器人到达后的方向。如此

点击2D Nav Goal按钮，并拖动设置方向，就可以导航了

五、遇到的问题

1. 缺少navigation包

其实在执行导航命令，打开rviz窗口的时候，出了一个错误

错误应该是表明dwa-local-planner未启动，可能是未安装相关的包，但在网上google了半天，也没有相关的提示，最后都打算放弃了，在Turtlebot3入门教程-PC软件设置看到有安装turtlebot3依赖包：

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

其中就包括有ros-kinetic-navigation，而且我搜了下我确实没有安装这个包

dpkg -l ros-kinetic-navigation

就打算试一试，所以输入

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

在安装的过程中就看到

里面包含有ros-kinetic-dwa-local-planner。
果不其然，安装完成后再次运行

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

再也不报那个错了，新的窗口是这样的

2. 缺少gmapping包

参考gmapping包缺失

3. 显示机器人相机发布的实时图像

rviz界面添加Image或Camera，并且将其Image Topic修改为/camera/depth/image_raw或/camera/rgb/image_raw即可。