高翔视觉SLAM十四讲学习笔记2

一.安装cmake

安装cmake、g++编译器

sudo apt-get install cmake g++

二.安装kdevelop编译器

sudo apt-get install kdevelop

安装后可以在搜索栏找到

三.安装Eigen

只需要命令安装就行

sudo apt-get install libeigen3-dev

eigen是有头文件组成，输入命令可以查找

sudo updatedb
locate eigen3

四.安装pangolin

在十四讲SLAMBOOK里面有安装包-3rdparty，先解压安装包

tar -xzvf Pangolin.tar.gz
//-x 解压　-z代表gz格式　-v显示解压过程　-f使用归档名字必须有

这个是解压到当前文件夹，也可以解压到其他文件夹

tar -xzvf apache-tomcat-9.0.8.tar.gz　-c /opt/
//-x 解压　-z代表gz格式　-v显示解压过程　-f使用归档名字必须有

然后对Pangolin进行编译，首先安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

然后进行编译

cd Pangolin 
mkdir build
cd build
cmake .. 
make 
sudo make install

五.安装Sophus

找到slambook中3rdparty，找到Sophus安装包（这个是非模板sophus,模板类的可能出现很多问题，但优点是可以使用不同精度到李群李代数），

tar -xzvf Sophus.tar.gz

也可以通过以下命令获取非模板类Sophus:

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff

接下来就是对sophus进行编译，只需编译不用安装

cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make