ROS学习笔记17（测试消息发布器和订阅器）

1 启动发布器

确保roscore可用，并运行：

$ roscore

catkin specific 如果使用catkin，确保你在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件：

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

运行上一节生成的可执行文件

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python) 

你将看到如下的输出信息:

发布器节点已经启动运行。现在需要一个订阅器节点来接受发布的消息。

2 启动订阅器

上一教程，我们编写了一个名为"listener"的订阅器节点。现在运行它：

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python) 

你将会看到如下的输出信息: