发布器和订阅器都是可执行文件。对C++语言,我们在.cpp文件中创建,并编译生成可执行文件,
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一、发布器:
1、cd到包目录下,然后在src文件夹下创建.cpp文件;
2、.cpp文件包括以下部分:
①包含(include)依赖库,如ros/ros.h、std_msgs/String.h、sstream等
②主函数部分: ros::init(argc,argv,"talker"); // 向ROS系统注册当前节点
ros::NodeHandle n; // 为当前节点定义一个节点句柄
// 向ROS节点网络广播:当前节点要向chatter话题发布消息std_msgs/String,
// 消息缓冲区大小为1000,需要这个消息的可以来和当前节点连接
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
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