ROS：通信机制

一、通信机制简介

机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS等)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切的讲，ROS是进程（也称为Nodes）的分布式框架。 因为这些进程甚至还可分布于不同主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。不过随之也有一个问题: 不同的进程是如何通信的？不同进程间如何实现数据交换的？这里就涉及到ROS中的通信机制了。

ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:
话题通信(发布订阅模式)
服务通信(请求响应模式)
参数服务器(参数共享模式)

二、话题通信机制

ROS：话题通信机制详解

话题在ROS中使用最为频繁，其通信模型也较为复杂。在ROS中有两个节点：一个是发布者Talker，另一个是订阅着Listener。两个节点分别发布、订阅同一个话题，启动顺序没有强制要求，此处假设Talker首先启动，可分为如下七步分析建立通信的详细过程。

0、Talker注册
Talker启动，通过1234端口使用RPC向ROS Master注册发布者的信息，包含所发布消息的话题名;ROS Master会将节点的注册信息加入注册列表中。
1、Listener注册
Listener启动，同样通过RPC向ROS Master注册订阅者的信息，包含需要订阅的话题名。
2、ROS Master进行信息匹配
Master根据Listener的订阅信息从注册列表中进行查找，如果没有找到匹配的发布者，则等待发布者的加入：如果找到匹配的发布者信息，则通过RPC向Listener发送Talker的RPC地址信息。
3、Listener发送连接请求
Listener接收到Master发回的Talker地址信息，尝试通过RPC向Talker发送连接请求，传输订阅的话题名、消息类型以及通信协议（TCP/UDP）
4、Talker确认连接请求
Talker接收到Listener发送的连接请求后，继续通过RPC向Listener确认连接信息，其中包含自身的TCP地址信息。
5、Listener尝试与Talker建立网络连接
Listener接收到确认信息后，使用TCP尝试与Talker建立网络连接。
6、Talker向Listener发布数据
成功建立连接后，Talker开始向Listener发送话题消息数据。
从上面的分析中可以发现，前五个步骤使用的通信协议都是RPC，最后发布数据的过程才使用到TCP。ROS Master在节点建立连接的过程中起到了重要作用，但是并不参与节点之间最终的数据传输。

三、服务通信机制

ROS：服务通信机制详解

服务是一种带有应答的通信机制，与话题的通信相比，其减少了Listener与Talker之间的RPC通信。

0、Talker注册
Talker启动，通过1234端口使用RPC向ROS Master注册发布者的信息，包含所提供的服务名;ROS Master会将节点的注册信息加入注册列表中。
1、Listener注册
Listener启动，同样通过RPC向ROS Master注册订阅者的信息，包含需要订阅的服务名。
2、ROS Master进行信息匹配
Master根据Listener的订阅信息从注册列表中进行查找，如果没有找到匹配的服务提供者，则等待该服务的提供者加入：如果找到匹配的服务提供者信息，则通过RPC向Listener发送Talker的TCP地址信息。
4、Listener与Talker建立网络连接
Listener接收到确认信息后，使用TCP尝试与Talker建立网络连接，并且发送服务的请求数据。
5、Talker向Listener发布服务应答数据
Talker接收到服务请求和参数后，开始执行服务功能，执行完成后，向Listener发送应答数据。

四、参数管理机制

ROS：参数管理机制详解

参数类似于ROS中的全局变量，由ROS Master进行管理，其通信机制较为简单，不涉及TCP/UDP的通信。

1、Talker设置变量
Talker使用RPC向ROS Master发送参数设置数据，包含参数名和参数值;ROS Master会将参数名和参数值保存到参数列表中。
2、Listener查询参数值
Listener通过RPC向ROS Master发送参数查找请求，包含所要查找的参数名。
3、ROS Master向Listener发送参数值
Master根据Listener的查找请求从参数列表中进行查找，查找到参数后，使用RPC将参数值发送给Listener。

五、话题与服务的区别

话题和服务是ROS中最基础也是使用最多的通信方法。具体总结如表所示。
话题与服务的区别

总之，话题是ROS中基于发布/订阅模型的异步通信模式，这种方式将信息的产生和使用双方解耦，常用于不断更新的、含有较少逻辑处理的数据通信;而服务多用于处理ROS中的同步通信，采用客户端/服务器模型，常用于数据量较少但有强逻辑处理的数据交换。