Ubuntu16.04+kinetic下学习turtlebot2之turtlebot2包的安装及简单测试

网上关于turtlebot2的使用教程多数是在Ubuntu14.04+indigo环境下使用的，Ubuntu16.04+kinetic主要用在turtlebot3的开发使用中，由于手边的资源有限，只有turtlebot2可用，所以我就试着在Ubuntu16.04+kinetic使用turtlebot2。我把自己使用turtlebot2的记录下来，方便同大家交流，接下来咱们就开始进入主题。

一、turtlebot的硬件组装（关于支架组装呀，接线问题这里就不详细的描述了，大家可以去网上搜索。可以参考创客智造）

二、软件的安装，咱们一步一步的进行操作

1、首先要有一台已经安装好Ubuntu16.04+kinetic的笔记本（台式机什么也可以但是不方便）

2、Turtlebot包的安装

1）、打开终端，输入以下命令

sudo apt-get update

2)、安装turtlebot相应的源（我们可以参考indigo的安装的源，有些区别，具体的操作往下看）

sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

3）、与indigo版本的安装相比，我们少安装了ros-kinetic-rocon-remocon 与ros-kinetic-rocon-qt-library，因为这两个文件不在kinetic的源文件列表中，所以使用apt-get的方式安装会报错，显示找不到源文件列表。所以咱们只能手动安装。分步执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulation.git

会在src文件夹下看到这两个package。

4）接着返回catkin_ws目录下执行catkin_make会发现显示缺少依赖资源 pyrcc5,pyrcc4。接着咱们手动安装这两个依赖资源。（一个一个的装，两个一会显示无法读取定位软件包）

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools

sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

接着在catkin_ws目录下执行catkin_make，没有任何错误。至此，咱们的turtlebot包已经安装完成了。接下来咱们测试一下。

3测试turtlebot（使用USB线连接笔记本电脑与turtlebot2）

1）、输入测试命令：

ls /dev/kobuki 

会显示对应的设备/dev/kobuki；如果没有显示，请参照这里的方法进行设置（创客智造）

2）、打开Turtlebot开关，状态点亮，在终端键入以下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

运行后会听到turtlebot的声响。运行这个命令后会出现error提示，如图所示，网上说是USB3.0的原因，换成USB2.0任就不行（知道的同学们可以告知一下）但是不会影响运行。

接着在另一个终端中输入：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

我们可用笔记本上的i控制其前进，J/L可控制左、右转

通过topic发布命令可以让turtlebot以一定的速度连续运行：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi  geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

到此，本次的内容就全部完成了。

本文参考：

https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.html

https://blog.csdn.net/yinxingtianxia/article/details/80267536