SVPWM数学模型搭建

原文PDF文档下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_28149763/88687506
FOC算法讲解PDF文档下载地址：https://download.csdn.net/download/qq_28149763/87943594
FOC算法讲解博客地址：https://blog.csdn.net/qq_28149763/article/details/131362497
模型链接：https://download.csdn.net/download/qq_28149763/88687505
基于零序分量注入的SPWM模型请参考欧拉电子的FOC模型。

错误更正：
2024-05-14：

1、模型总览

2、电机参数

电机参数：

Rs=0.485
L=0.00395
V_peak L-L/krpm(反电动势常数）=5.21657
Inertia=0.00007
viscous damping（阻尼系数）=0.04924
pole pairs=7
static friction=0

3、核心模块

3.1 Park反变换

function [u_alpha,u_beta] = fcn(ud,uq,theta)

u_alpha=ud*cos(theta)-uq*sin(theta);
u_beta=ud*sin(theta)+uq*cos(theta);

3.2 SVPWM模块

方法一：
使用切换时刻处理。

function [Tcm1,Tcm2,Tcm3,sector] = fcn(u_alpha,u_beta,Udc,Ts)
 
 %init
 K=sqrt(3)*Ts/Udc;
 
 %Sector judgment
 u1=u_beta;
 u2=u_alpha*cos(pi/6)-u_beta*cos(pi/3);
 u3=-u_alpha*cos(pi/6)-u_beta*cos(pi/3);
 
 if u1>0
     A=1;
 else
     A=0;
 end
 
 if u2>0
     B=1;
 else
     B=0;
 end
 
 if u3>0
     C=1;
 else
     C=0;
 end
 
 sector = A+2*B+4*C;
 
 switch sector
     case 3
         t4=K*u2;
         t6=K*u1;
         if abs(t4+t6)>Ts
             t4=t4*Ts/(t4+t6);
             t6=t6*Ts/(t4+t6);
         end
         %t7=0.5*(Ts-t4-t6);
         Tcm1=0.25*(Ts-t4-t6);
         Tcm2=0.25*(Ts+t4-t6);
         Tcm3=0.25*(Ts+t4+t6);
      case 1
         t2=-K*u2;
         t6=-K*u3;
         if abs(t2+t6)>Ts
             t2=t2*Ts/(t2+t6);
             t6=t6*Ts/(t2+t6);
         end
         %t7=0.5*(Ts-t2-t6);
         Tcm1=0.25*(Ts+t2-t6);
         Tcm2=0.25*(Ts-t2-t6);
         Tcm3=0.25*(Ts+t2+t6);
      case 5
         t2=K*u1;
         t3=K*u3;
         if abs(t2+t3)>Ts
             t2=t2*Ts/(t2+t3);
             t3=t3*Ts/(t2+t3);
         end
         %t7=0.5*(Ts-t2-t3);
         Tcm1=0.25*(Ts+t2+t3);
         Tcm2=0.25*(Ts-t2-t3);
         Tcm3=0.25*(Ts+t2-t3);
     case 4
         t3=-K*u2;
         t1=-K*u1;
         if abs(t1+t3)>Ts
             t1=t1*Ts/(t1+t3);
             t3=t3*Ts/(t1+t3);
         end
         %t7=0.5*(Ts-t1-t3);
         Tcm1=0.25*(Ts+t1+t3);
         Tcm2=0.25*(Ts+t1-t3);
         Tcm3=0.25*(Ts-t1-t3);
     case 6
         t1=K*u3;
         t5=K*u2;
         if abs(t1+t5)>Ts
             t1=t1*Ts/(t1+t5);
             t5=t5*Ts/(t1+t5);
         end
         %t7=0.5*(Ts-t1-t5);
         Tcm1=0.25*(Ts+t1-t5);
         Tcm2=0.25*(Ts+t1+t5);
         Tcm3=0.25*(Ts-t1-t5);
    case 2
         t4=-K*u3;
         t5=-K*u1;
         if abs(t4+t5)>Ts
             t4=t4*Ts/(t4+t5);
             t5=t5*Ts/(t4+t5);
         end
         %t7=0.5*(Ts-t4-t5);
         Tcm1=0.25*(Ts-t4-t5);
         Tcm2=0.25*(Ts+t4+t5);
         Tcm3=0.25*(Ts+t4-t5);
     otherwise
         Tcm1=0.5*Ts;
         Tcm2=0.5*Ts;
         Tcm3=0.5*Ts;
 end

上面各个扇区的切换时刻表参考如下所示：

需要说明的是，上面代码隐藏了MCU中的ARR值，我取了10000，当Tcm/Ts*ARR=Tcm，但在实际使用中，这块是需要根据实际情况处理的。
方法二：
使用开关切换的总时间即占空比来处理，两种方法在本质上差不多

function [Tcm1,Tcm2,Tcm3,sector] = fcn(u_alpha,u_beta,Udc,Ts)
 
 %init
 K=sqrt(3)*Ts/Udc;
 
 %Sector judgment
 u1=u_beta;
 u2=u_alpha*cos(pi/6)-u_beta*cos(pi/3);
 u3=-u_alpha*cos(pi/6)-u_beta*cos(pi/3);
 
 if u1>0
     A=1;
 else
     A=0;
 end
 
 if u2>0
     B=1;
 else
     B=0;
 end
 
 if u3>0
     C=1;
 else
     C=0;
 end
 
 sector = A+2*B+4*C;
 
 switch sector
     case 3
         t4=K*u2;
         t6=K*u1;
         if abs(t4+t6)>Ts
             t4=t4*Ts/(t4+t6);
             t6=t6*Ts/(t4+t6);
         end
         t7=0.5*(Ts-t4-t6);
         Tcm1=t4+t6+t7;
         Tcm2=t6+t7;
         Tcm3=t7;
      case 1
         t2=-K*u2;
         t6=-K*u3;
         if abs(t2+t6)>Ts
             t4=t2*Ts/(t2+t6);
             t6=t6*Ts/(t4+t6);
         end
         t7=0.5*(Ts-t2-t6);
         Tcm1=t6+t7;
         Tcm2=t2+t6+t7;
         Tcm3=t7;
      case 5
         t2=K*u1;
         t3=K*u3;
         if abs(t2+t3)>Ts
             t2=t2*Ts/(t2+t3);
             t3=t3*Ts/(t2+t3);
         end
         t7=0.5*(Ts-t2-t3);
         Tcm1=t7;
         Tcm2=t2+t3+t7;
         Tcm3=t3+t7;
     case 4
         t3=-K*u2;
         t1=-K*u1;
         if abs(t1+t3)>Ts
             t1=t1*Ts/(t1+t3);
             t3=t3*Ts/(t1+t3);
         end
         t7=0.5*(Ts-t1-t3);
         Tcm1=t7;
         Tcm2=t3+t7;
         Tcm3=t1+t3+t7;
     case 6
         t1=K*u3;
         t5=K*u2;
         if abs(t1+t5)>Ts
             t1=t1*Ts/(t1+t5);
             t5=t5*Ts/(t1+t5);
         end
         t7=0.5*(Ts-t1-t5);
         Tcm1=t5+t7;
         Tcm2=t7;
         Tcm3=t1+t5+t7;
    case 2
         t4=-K*u3;
         t5=-K*u1;
         if abs(t4+t5)>Ts
             t4=t4*Ts/(t4+t5);
             t5=t5*Ts/(t4+t5);
         end
         t7=0.5*(Ts-t4-t5);
         Tcm1=t4+t5+t7;
         Tcm2=t7;
         Tcm3=t5+t7;
     otherwise
         Tcm1=0.5*Ts;
         Tcm2=0.5*Ts;
         Tcm3=0.5*Ts;
 end
 %此处是一个BUG，需要取一半
 Tcm1=Tcm1/2;
 Tcm2=Tcm2/2;
 Tcm3=Tcm3/2;

3.3 六路互补PWM生成

这里使用了Repeating Sequence模块来生成一个频率10KHz，幅值等于ARR=10000的等腰三角形锯齿波。

SVPWM模块产生的为处理过的“占空比”（CCR），两种情况：
● 当Repeating Sequence模块产生的三角形波形腰边值大于CCR值，Relay模块打开输出为1；
● 当Repeating Sequence模块产生的三角形波形腰边值小于CCR值，Relay模块打开输出为0；
在通过取反，就可以产生与当前PWM互补的信号。以下是生成六路互补PWM的模块；

4、波形输出

4.1 扇区切换波形

切换顺序5-4-6-2-3-1，周期性变换。

4.2 等腰三角形锯齿波

4.3 扇区矢量切换时刻波形

上图就是“马鞍波”，在实际使用中，上图每一时刻幅值就是PWM的占空比。

4.4 三相电流采样

三相互差120°的正弦波（近似），频率约4.762Hz

4.5 定子相电流

与三相相电流一致。

4.6 转速

转速约4.259rad/s（机械电角速度）

5、 马鞍波的形成原因

6、 基于零序分量注入的SPWM算法

波形分析：

合成信号就是马鞍波。

参考：
1、现代永磁同步电机控制及MATLAB仿真.袁雷
2、STM32无刷电机控制-电流环PI参数计算：https://www.bilibili.com/video/BV1yG411V7Nn/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=5f570a9f261c43941608688d2d31a4c5
3、SVPWM仿真搭建及马鞍波形成的原因分析：
https://blog.csdn.net/m0_70748084/article/details/125578567