VIO-SLAM allan方差工具

VIO第二讲 allen方差工具

1.先安装ceres依赖库，如果在学十四讲的时候装了就不用管这一步

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
cd ceres
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果遇到了ceres的安装问题，见前面的博客https://blog.csdn.net/qq_28901541/article/details/89605525

2.下载code_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
cd ~/catkin_ws
catkin_make

这里会报一个路径错误，github的issue里面提供了解决办法
code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录 compilation terminated
解决办法：
这个sumpixel_test.hpp 里可以直接换成：
#include "code_utils/backward.hpp"
或者在CMakeLists.txt中加入包含路径:

include_directories( "include/code_utils")

然后重新

catkin_make`