ROS
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这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS下工作空间、功能包的建立,以及创建节点,实现节点之间的通信!
解决 Error : package 'chapter2_tutorials' not found 的问题!原创 2017-09-28 09:00:38 · 5255 阅读 · 2 评论 -
关于urdf使用的一些问题
在ROS中 编写URDF文件时的一些问题。1 link与joint中origin使用: link中origin:xyz是指以父节点的坐标系为参考系(若没有父节点则以世界坐标系为参考系),该link分别向xyz方向移动a b c的距离,但是该link本身的坐标系不移动(该link的默认坐标系与起父节点相同);rpy是指以父节点的坐标系为参考系,分原创 2018-01-10 20:55:06 · 1424 阅读 · 0 评论 -
ROS中URDF仿真
在ROS中自定义自己的机器人3D模型1、创建自己的工作空间,以及robot功能包,已经建好功能包的可以忽略这一步: 首先创建工作空间并初始化:$ mkdir -p ~/dev/my_catkin/src$ cd ~/dev/my_catkin/src$ catkin_init_workspace 在工作空间中创建robot功能包,功能包的名字可以自己修改:$原创 2017-10-18 10:09:19 · 1152 阅读 · 1 评论 -
解决问题:Could not load controller 'joint_state_controller‘ 'arm_controller’ 'joint_positio_controller'
1.解决这个问题,需要根据ROS版本安装机器人各个位置的controller驱动,命令如下:$ sudo apt-get install ros-$version$-joint-state-controller$ sudo apt-get install ros-$version$-effort-controllers$ sudo apt-get install ros转载 2018-01-17 10:08:40 · 1408 阅读 · 2 评论 -
配置MoveIT!时出现REQUIRED process [moveit_setup_assistant-2] has died!问题
使用ROS中MoveIt!配置机械手臂时,出现了一下错误:REQUIRED process [moveit_setup_assistant-1] has died!process has died [pid 7911, exit code -7, cmd /opt/ros/indigo/lib/moveit_setup_assistant/moveit_setup_assistant __原创 2018-01-16 11:36:17 · 3745 阅读 · 0 评论 -
在ros中配置opencv编译环境环境
1、首先在linux下安装opencv-3.20,想看上一条博客!2、opencv 安装好之后,在ros下编译使用opencv库函数的文件时,老是出现下边的错误,或者类似,就是ros找不见opencv的库函数,解决方法就是,我们可以自己添加!CMakeFiles/button.dir/src/button.cpp.o:在函数‘main’中:/home/liuqiqi/dev/dobot_ws原创 2017-12-17 14:54:00 · 4567 阅读 · 2 评论 -
ubuntu16.04下安装ros
1 环境配置 在图形界面的左上角搜索中,搜索并打开“软件和更新”软件,确main、universe、restricted、multiverse四个前边打钩;2 设置安装源,打开终端,在终端中输入下面命令; sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc原创 2017-12-05 16:33:45 · 1088 阅读 · 0 评论 -
ROS下连接dobot机械臂
ROS下连接dobot机械臂 我使用的操作系统是ubuntu16.04,ros是kinetic! 首先到dobot官网下载ros下的demo模块,网址:https://cn.dobot.cc/downloadcenter/dobot-magician.html?sub_cat=72#sub-download 将压缩包解压到指定目录下,并编译压缩包,我是原创 2017-12-12 09:40:44 · 5810 阅读 · 3 评论 -
ROS 中主题、服务主要用途
• Topics: Robot teleoperation, publishing odometry, sending robot transform(TF), and sending robot joint states• Services: This saves camera calibration parameters to a file, saves a map ofthe r原创 2017-11-02 16:34:48 · 529 阅读 · 0 评论 -
Moveit入门教程
参考连接:http://blog.csdn.net/u014365862/article/details/53444006转载 2017-10-20 11:06:32 · 589 阅读 · 0 评论 -
自定义URDF机器人模型时,编译urdf文件时,提示Error: Error reading end tag. at line 72 in /build/urdfdom-UJ3kd6/urd
出现这种情况,应该是xml文件内容出现问题! xml的文件都是以 和 成对出现的,而出现这个问题时,应该是这两个其中之一没写对,导致没有成对出现,系统编译时找不到对应关系! 可以一个一个查找,最有可能就是拼写错误!原创 2017-09-29 22:30:56 · 8278 阅读 · 4 评论 -
使用 ROS中的插件
URDF文件完成后,可以在rviz中显示机器人的模型,如果要在gazebo中进行物理环境仿真,还需要为URDF文件加入一些gazebo相关的标签。既然是仿真,那么机器人应该像真在真实环境中一样,可以通过传感器感知周围环境,还可以根据指令进行运动。在gazebo中可以通过插入一些插件,来仿真机器人的传感器、执行器的特性,这些插件通过元素中的标签描述,使用下边的格式加入到URDF文件中:转载 2017-10-17 16:36:23 · 2617 阅读 · 1 评论 -
解决编译ROS节点时出现的问题 Error: package 'chapter2_tutorials' not found
在学习ROS时,实现节点之间的通信时,参考ROS机器人高效编程,每次启动节点的时候 $ rosrun chapter2_tutorials example1_a 都会提示 Error: package 'chapter2_tutorials' not found 此时执行下边三条命令之后就可以了! $ cd ~/dev/catkin_ws原创 2017-09-28 11:26:16 · 4212 阅读 · 0 评论 -
内窥镜系统配置
ROS下内窥镜器械识别与跟踪第一步:安装ROS kinetic:1. 配置Ubuntu的资源库:"restricted","universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的,参考下图红色框部分。如果没有配置,可以参考Ubuntu官网:点击打开链接 2. 设置Ubuntu的sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://pa...原创 2018-11-30 22:08:36 · 906 阅读 · 0 评论