我是ROS初学者,完全根据《ROS机器人高效编程》第三版这本书学习的,学习第2.4节时,经常会出现一些莫名其妙的问题,所以通过各种上网查资料,最后终于完成了书上的编程!以下是我对ROS工作空间的建立、创建节点、实现通讯进行总结,既是对自己总结,也希望可以帮到其他初学者
第一步:创建ROS工作空间
我们通过mkdir -p直接创建多层目录。
$ mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src //catkin_ws是工作空间目录,src工作空间下的原文件目录
$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace //在工作空间中创建CMakeList.txt文件,这个文件是建立在~/dev/catkin_ws/src目录下的
$ cd ~/dev/catkin_ws //移动到工作空间目录是为了编译工作空间
$ catkin_make //编译工作空间,只能在工作空间目录进行
此时,如果输入ll命令,就可以看见工作空间目录下自动创建了新文件,分别是build和devel文件夹
$ source devel/setup.bash //重新加载setup.bash文件,你也可以通过关闭终端重新打开来重新加载
最后还要在~/.bashr