ROS下工作空间、功能包的建立，以及创建节点，实现节点之间的通信！

    我是ROS初学者，完全根据《ROS机器人高效编程》第三版这本书学习的，学习第2.4节时，经常会出现一些莫名其妙的问题，所以通过各种上网查资料，最后终于完成了书上的编程！以下是我对ROS工作空间的建立、创建节点、实现通讯进行总结，既是对自己总结，也希望可以帮到其他初学者

   第一步：创建ROS工作空间

   我们通过mkdir -p直接创建多层目录。

   $ mkdir -p  ~/dev/catkin_ws/src             //catkin_ws是工作空间目录，src工作空间下的原文件目录

   $ cd  ~/dev/catkin_ws/src

   $ catkin_init_workspace                       //在工作空间中创建CMakeList.txt文件，这个文件是建立在～/dev/catkin_ws/src目录下的

   $ cd  ~/dev/catkin_ws                          //移动到工作空间目录是为了编译工作空间

   $ catkin_make                                     //编译工作空间，只能在工作空间目录进行

   此时，如果输入ll命令，就可以看见工作空间目录下自动创建了新文件，分别是build和devel文件夹

   $ source devel/setup.bash                  //重新加载setup.bash文件，你也可以通过关闭终端重新打开来重新加载

   最后还要在~/.bashr