一文详解双目相机标定理论

01 前言

双目相机标定，从广义上讲，其实它包含两个部分内容：

• 两台相机各自误差的标定（单目标定）

• 两台相机之间相互位置的标定（狭义，双目标定）

在这里我们所说的双目标定是狭义的，讲解理论的时候仅指两台相机之间相互位置的标定，在代码实践的时候，我们才说完整的双目标定。

首先来思考一个问题：为什么要进行双目标定？

这是因为在许多三维重建算法中，我们都要知道两台相机之间的相对位置关系，这样才能进行距离计算。

双目标定前后，双目模型对比如下图所示：

图1 标定模型 [1]

其中：

• 基线：两个光心的连线称为基线；

• 极平面：物点（空间点M）与两个光心的连线构成的平面称为极平面；

• 极线：极平面与成像平面的交线

• 极点：极线的一端，基线与像平面的交点

• 像点：极线的一端，光心与物点连线与像平面的交点；

可以看出：

• 校正前，相机的光心不是相互平行的

• 校正后，极点在无穷远处，两个相机的光轴平行，像点在左右图像上的高度一致

标定+校正后图片：

图1 立体校正后左右相机图像发生一定扭曲 [2]

这样的好处是：比如后续的立体匹配时，只需在同一行上搜索左右像平面的匹配点即可，能使效率大大提高。

注：可以看出来，最重要的，我们要知道右相机相对于左相机的位姿关系，那我们才可以做校正！

02 单目理论回顾

先来回顾下单目标定理论，理想的单目相机模型可以简化为&#x