本文记录ROS中的时间函数,主要还涉及ROS中的时间函数和时间段函数
在ROS中时间相关的API是极其常用,比如:获取当前时刻、持续时间的设置、执行频率、休眠、定时器…都与时间相关。
时间函数 ros::Time
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄,否则时间没有初始化,导致后续API调用失败
ros::Time right_now = ros::Time::now();//将当前时刻封装成对象
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数
ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数
ros::Time someTime(100,100000000);// 参数1:秒数 参数2:纳秒
ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime.toSec()); //100.10
ros::Time someTime2(100.3);//直接传入 double 类型的秒数
ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime2.toSec()); //100.30
持续时间函数 ros::Duration
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",ros::Time::now().toSec());
ros::Duration du(10);//持续10秒钟,参数是double类型的,以秒为单位
du.sleep();//按照指定的持续时间休眠
ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());//将持续时间换算成秒
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",ros::Time::now().toSec());
时刻和持续时间之间的运算
ROS_INFO("时间运算");
ros::Time now = ros::Time::now();
ros::Duration du1(10);
ros::Duration du2(20);
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",now.toSec());
//1.time 与 duration 运算
ros::Time after_now = now + du1;
ros::Time before_now = now - du1;
ROS_INFO("当前时刻之后:%.2f",after_now.toSec());
ROS_INFO("当前时刻之前:%.2f",before_now.toSec());
//2.duration 之间相互运算
ros::Duration du3 = du1 + du2;
ros::Duration du4 = du1 - du2;
ROS_INFO("du3 = %.2f",du3.toSec());
ROS_INFO("du4 = %.2f",du4.toSec());
//PS: time 与 time 不可以运算
// ros::Time nn = now + before_now;//异常
运行频率
可通过运行频率设置,来设置程序的执行次数
ros::Rate rate(1);//指定频率
while (true)
{
ROS_INFO("-----------code----------");
rate.sleep();//休眠,休眠时间 = 1 / 频率。
}
定时器
回调函数
void doSomeThing(const ros::TimerEvent &event){
ROS_INFO("-------------");
ROS_INFO("event:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
}
ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄,否则时间没有初始化,导致后续API调用失败
// ROS 定时器
/**
* \brief 创建一个定时器,按照指定频率调用回调函数。
*
* \param period 时间间隔
* \param callback 回调函数
* \param oneshot 如果设置为 true,只执行一次回调函数,设置为 false,就循环执行。
* \param autostart 如果为true,返回已经启动的定时器,设置为 false,需要手动启动。
*/
//Timer createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false,
// bool autostart = true) const;
// ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing);
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,true);//只执行一次
// ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,false,false);//需要手动启动
// timer.start();
ros::spin(); //必须 spin
完整测试代码C++
#include "ros/ros.h"
//TimerEvent 时间字段,获取时间相关信息
void doDul(const ros::TimerEvent& event){
ROS_INFO("1231231");
ROS_INFO("process runing %.2f",event.current_real.toSec());
}
int main(int argc,char *argv[]){
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"test_time");
ros::NodeHandle nh;
//获取当前时间 参考时间 1970年01月01日 00:00:00
ros::Time rightNow = ros::Time::now();
ROS_INFO("time now: %.2f" , rightNow.toSec());
ROS_INFO("TIME SEC:%.2f" , rightNow.sec);
//设置自定义时间
//相当于相对于参照时间过去了20.0003秒
ros::Time t1(20.0003);
//相当于相对于参照时间过去了20秒3123333纳秒
ros::Time t2(20,3123333);
ROS_INFO("time val : %.2f",t1.toSec());
//1 获取当前时间
ros::Time begin = ros::Time::now();
//2 程序运行时间
ros::Duration dul(5);
//得到程序运行时间
ros::Time end = begin + dul;
ROS_INFO("the end :%.2f",begin.toSec());
ROS_INFO("the end :%.2f",end.toSec());
//时刻与时刻之间运算
//两者之间不能直接相加 只能相减
//ros::Time sum = begin +end;
ros::Duration sub = end - begin;
ROS_INFO("the sub:%.2f",sub.toSec());
//持续时间与持续时间
ros::Duration sub1 =sub+dul;
ros::Duration sub2 = sub - dul;
ROS_INFO("the sub1 :%.2f, the sub2 %.2f",sub1.toSec(),sub2.toSec());
ROS_INFO("+++++定时器+++++++");
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1),doDul) ;
ros::spin();//回调函数
return 0;
}