自动驾驶感知-毫米波雷达

波的概念

波的分类

经典物理学中：
按照波振动的范围维度可以分为：
绳波(一维)
面波(二维)
体波(三维)
按照振动方向和传播方向的关系：
横波(振动垂直于传播方向)
纵波(振动平行于传播方向)
按性质来分主要有四种：
机械波
电磁波
引力波、物质波（是量子论和相对论的产物，和经典物理的波不太相同
因此，主要是机械波和电磁波

机械波

机械波，是由扰动的传播所导致的在物质中动量和能量的传输。一般的物体都是由大量相互作用着的质点所组成的，当物体的某一部分发生振动时，其余各部分由于质点的相互作用也会相继振动起来，物质本身没有相应的大块的移动。
例如，沿着弦或弹簧传播的波、声波、水波。我们称传播波的物质叫介质，它们是可形变的或弹性的和连绵延展的

电磁波

电磁波，介质并不是必要的，传播的扰动不是介质的移动而是场，电磁波是电磁场在空间中以波的形式移动，是由同相振荡且互相垂直的电场与磁场在空间中衍生发射的振荡粒子波，是以波动的形式传播的电磁场

对于熟悉汽车行业ADAS的工程师而言，车载毫米波雷达这个零部件名词绝对算不上陌生，看到的频率估计也处在高位。

毫米波雷达

概念

毫米波是无线电波中的一段，我们把波长为1～10毫米的电磁波称毫米波，它位于微波与远红外波相交叠的波长范围。所谓的毫米波雷达，就是指工作频段在毫米波频段的雷达，车载毫米波雷达通常长这样：

特性

波长

1-10mm，介于厘米波与光波之间

频段

毫米波雷达主流使用的是 24GHz 和77GHz 频段，分别用于中短距离和中长距离探测。77GHz 毫米波雷达探测分辨率可用提高 2-4 倍，测速和测距精度提高3-5 倍，且由于体积小被广泛应用。最终，车载毫米波雷达将会统一于 77GHz 频段（76-81GHz），功率水平更高，探测距离更远。

优缺点

毫米波穿透雾、烟、灰尘的能力强，抗干扰能力也强
对金属表面非常敏感，小小的易拉罐可能会被判断为路障，此外，在隧道的效果也不佳
无法检测木头或者塑料，行人的反射波也较弱

ADAS功能使用

通常24GHz 为短距离，用作BSD（blind spot detection）的实现
77GHz为中长程距离，广泛用于适应巡航、碰撞预警、自动紧急制动等

原理

该博客介绍的特别详细，这里不做展开

https://blog.csdn.net/wxc_1998/article/details/122834341.

主要参数

具体信息也可通过如下link获取
https://www.cnblogs.com/shinedaisiki/p/9836174.html.