ROS深入学习(1): ROS程序简单调试方式

1.ROS的调试等级

• 调试的显示级别有５种

		DEBUG
		INFO
		WARN
		ERROR
		FATAL

• 程序中使用这几种调试级别的方式

	    ROS_DEBUG_STREAM( "DEBUG message." );
	    ROS_INFO_STREAM ( "INFO message."  );
	    ROS_WARN_STREAM ( "WARN message."  );
	    ROS_ERROR_STREAM( "ERROR message." );
	    ROS_FATAL_STREAM( "FATAL message." );

需要注意的是每种不同的调试级别输出格式要明确。

2. ROS 程序调试

在编写ros节点时，在大型项目中一般会有如下几句：

	ros::init(argc, argv, "feature_tracker_node");
    ros::NodeHandle n("~");
    //  ## 这句给出调试显示的级别为info
    ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info); 

• 调试方式一

  可以讲上面的Info --> Debug, 这样就可以显示你在程序中写的“ ROS_DEBUG_STREAM( “DEBUG message.” );”

• 调试方式二

利用可视化工具进行调试，这个比较方便和简单：

	`rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level`

出现以下界面：

直接选择右边的Levels就可以选择不同等级的调试信息输出。

3. 顺便一提gtest的运行

• gtest的安装和编译

  gtest安装编译
  gtest使用

• gtest的运行，程序测试

    cd  ~/catkin_ws/build/<package_name>
    ./执行程序(test)
  

参考链接

https://blog.csdn.net/Siyuada/article/details/81976229