ROS2入门教程—理解服务（Service）

  之前讲的话题通信是基于订阅/发布机制的，无论有没有订阅者，发布者都会周期发布数据，这种模式适合持续数据的收发，比如传感器数据。机器人系统中还有另外一些配置性质的数据，并不需要周期处理，此时就要用到另外一种ROS通信方式——服务（Service）。服务是基于客户端/服务器模型的通信机制，服务器端只在接收到客户端请求时才会提供反馈数据。

1 启动小海龟仿真器

  打开新终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

  打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2 ros2 service list

  在新终端中运行ros2 service list命令将返回系统中当前所有服务的列表：

/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

  在列表中可以看到每个节点都有6个带有“parameters”的服务，在ROS2中，几乎每一个节点都会有这几个服务，主要是用来设置一些参数的，算是节点的默认服务配置，这里我们暂时忽略这些默认的服务，主要看其他几个海龟仿真器提供的功能性质的服务。

3 ros2 service type

  类似话题中的消息，服务中完成通信的数据也是有数据结构的，只不过是有请求和应答两部分的数据组成的。我们可以通过以下命令来查看某一个服务的数据结构：

ros2 service type <service_name>

  我们先来看看/turtlesim的/clear服务。在新终端中，输入命令：

ros2 service type /clear

  将返回如下结果：

std_srvs/srv/Empty

  Empty类型表示服务调用在发出请求时不发送数据，在接收响应时不接收数据。

4 ros2 service list -t

   类似查看所有节点的话题消息类型，也可以用类似的方式查看所有服务的数据类型：

ros2 service list -t

  在终端中输入以上命令之后，会返回如下输出：

/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
/teleop_turtle/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/teleop_turtle/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/teleop_turtle/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/teleop_turtle/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/teleop_turtle/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/teleop_turtle/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
/turtlesim/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/turtlesim/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/turtlesim/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/turtlesim/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/turtlesim/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/turtlesim/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]

5 ros2 service find

  如果要查找特定类型的所有服务，可以使用以下命令：

ros2 service find <type_name>

  比如可以查找所有提供std_srvs/srv/Empty数据类型的服务：

ros2 service find std_srvs/srv/Empty

  在终端中将会输出：

/clear
/reset

6 ros2 interface show

  现在我们已经可以看到某一个服务的数据类型了，那这种数据类型具体的数据结构是什么样的呢？可以使用这个命令来查看：

ros2 interface show <type_name>

  比如，运行如下命令，

ros2 interface show std_srvs/srv/Empty

  终端中会输出如下信息：

---

  这里的“---”在服务的数据结构中是用来分割请求和应答两个部分的数据，这里之所以只有“---”，是因为std_srvs/srv/Empty的请求和应答都不需要任何数据描述，类似一个触发信号。让我们查看一个具有发送和接收数据类型的服务，例如/spawn。从ros2 service list -t的结果，我们知道/spawn的数据类型是turtlesim/srv/Spawn。要查看/spawn 请求和响应中的参数数据结构，请运行命令：

ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn

  在终端中将输出如下结果：

float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name

  ---行上方的信息告诉我们/spawn服务请求部分所需的参数。x, y和theta确定生成的海龟的位置，name显然是可选的。在这种情况下，您不需要了解该行下方的信息，但它可以帮助您了解从调用中获得的响应的数据类型。

7 ros2 service call

  我们已经了解了如何查看服务的数据类型和结构，接下来通过终端尝试发送一个服务请求。

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

   <arguments>部分是可选的，比如std_srvs/srv/Empty类型的服务就没有任何参数：

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

  这个服务只是出发一个信号，让海龟仿真器清除海龟后边的运动轨迹，不需要传输什么数据：

  现在让我们通过调用服务/spawn并输入参数来生成一个新的海龟。<arguments>部分就需要采用YAML语法输入上边看到的请求数据了：

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

  运行上述命令之后，可以在终端中看到如下信息：

requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')

response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')

  同时，海龟仿真器中立刻就可以看到一只新的海龟：

  请求数据中的x、y、theta表示海龟的横纵坐标和旋转角度，name表示新生海龟的名字。 好啦，这就是ROS2中的服务概念啦，简而言之，客户端发送请求，服务端完成处理后反馈应答，通信只会交互一次数据，不像话题是周期发送数据的。