ros2服务编程-server

ros2的服务由服务服务器（service server）和服务客户端（service client）组成，其中服务服务器仅在收到请求（request）时才会响应（response），而服务客户端则会发送请求并接收响应。与话题不同，服务是一次性消息通信。因此，当服务的请求和响应完成时，两个节点的连接会被断开。
这种服务通常在让机器人执行特定任务时用到。或者用于需要在特定条件下做出反应的节点。由于它是一次性的通信方式，因此对网络的负载很小，所以是一种非常有用的通信手段，例如被用作一种代替话题的通信手段。
本节旨在创建一个简单的服务文件，并创建和运行一个服务服务器（server）节点和一个服务客户端（client）节点。

首先进入工作空间src文件夹下创建功能包：

~$ ros2 pkg create tutorials_service --build-type ament_cmake rclcpp std_msgs

然后在功能包文件家下创建srv文件夹，在srv文件夹下创建SrvTutorial.srv文件，内容如下：

int64 a
int64 b
---
int64 result

改变你的CMakeLists.txt文件让它看起来像下面这样：

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(rosidl_typesupport_c REQUIRED) 
find_package(builtin_interfaces REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files
  #set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # uncomment the line when this package is not in a git repo
  #set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "srv/SrvTutorial.srv"
  DEPENDENCIES builtin_interfaces geometry_msgs std_msgs
)
ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)
ament_package()

进入src文件夹创建.cpp文件，代码如下：

#include <iostream>
#include <memory>
#include"oryxbot2_msgs/srv/srv_tutorial.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
//node handle
rclcpp::Node::SharedPtr node_handle = nullptr;
//服务回调函数
void servicecallback(const std::shared_ptr<oryxbot2_msgs::srv::SrvTutorial::Request> request,
  const std::shared_ptr<oryxbot2_msgs::srv::SrvTutorial::Response> response)
{
  RCLCPP_INFO(node_handle->get_logger(),"request : x =%d , y =%d  response sum= %d",request->a,request->b,request->a+request->b);
  response->result = request->a + request->b;
}
int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  //初始化节点
  node_handle = rclcpp::Node::make_shared("service_server");
  //创建服务器“add_two_ints”
  auto server = node_handle->create_service<oryxbot2_msgs::srv::SrvTutorial>("add_two_ints", servicecallback);
  //开始接收
  rclcpp::spin(node_handle);
  rclcpp::shutdown();
  node_handle = nullptr;
  return 0;
}

（注意的是，引用自己功能包的srv文件会发生找不到.hpp文件的错误，无奈只有在oryxbot2_msgs功能包新建一个同样的服务消息文件）
在CMakeLists.txt添加编译规则，生成service_server节点：

add_executable(service_server src/service_server.cpp)
ament_target_dependencies(service_server rclcpp std_msgs oryxbot2_msgs tutorials_service)

  install(TARGETS 
    service_server
    EXPORT export_${PROJECT_NAME}
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

进入工作空间下，使用colcon build编译幷source install/setup.bash一下 。

最后使用指令运行节点：

~/ros2_ws$ ros2 run tutorials_service service_server 

使用ros2 service call调用服务返回result=11：

~$ ros2 service call /add_two_ints oryxbot2_msgs/srv/SrvTutorial "{a: 5, b: 6}"
waiting for service to become available...
requester: making request: oryxbot2_msgs.srv.SrvTutorial_Request(a=5, b=6)

response:
oryxbot2_msgs.srv.SrvTutorial_Response(result=11)

并且在节点运行的终端打印出：

~/ros2_ws$ ros2 run tutorials_service service_server 
[INFO] [service_server]: request : x =5 , y =6  response sum= 11

你会看到返回a、b两个值的和，至此完成。
（功能包在github上，使用需要同时下载编译oryxbot2_msgs功能包，有一天bug解决后会更新博客。git地址： https://github.com/DylanLN/oryxbot_ws-ros2）