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Realsense D435
相机使用说明及配置教程
#### 一、Windows系统下的使用方法
对于希望在 Windows 系统上操作 Intel
RealSense D435 的用户来说，可以通过安装并运行 Intel 提供的
RealSense Viewer 来查看和调整摄像头的各项
参数设置[^1]。
该工具不仅能够实时显示来自传感器的数据流，还允许使用者修改诸如分辨率、帧率等属性。此外，在Viewer界面中也集成了固件更新功能，方便保持硬件处于最新状态。
#### 二、Linux系统的安装与应用指南
##### （一）
RealSense Viewer 的部署过程
为了能够在 Linux 平台上利用上述提到的功能强大的图形化管理软件——
RealSense Viewer, 需要先完成 SDK 及其依赖项的正确安装：
- 更新包列表并安装必要的构建工具；
- 下载官方发布的源码压缩包或者克隆 GitHub 上对应的仓库；
- 编译项目文件之后执行 make install 命令来全局注册库文件；
成功完成后即可通过命令行启动应用程序进行后续探索[^2]。
##### （二）集成至 ROS (Robot Operating System)
考虑到很多机器人研究者会采用基于消息传递机制设计而成的操作框架即ROS来进行开发工作，因此针对这部分人群特别推荐尝试一下由社区维护支持良好且文档齐全的 real-sense-ros 软件包:
- 添加 ros-testing/ppa 到 APT 源地址以便获取最新的版本信息；
- 执行 apt-get update && apt-get upgrade -y 升级现有环境中的所有已知程序包；
- 最后按照提示输入 sudo apt install ros-$DISTRO-
realsense2-camera 完成驱动层面上的支持。
```bash
sudo add-apt-repository ppa:ros-testing
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-
realsense2-camera # 如果使用的不是Noetic版本，则替换为对应代号
```
一旦一切准备就绪就可以借助 roslaunch 或 rqt_gui 这样的前端工具轻松实现图像采集以及与其他节点之间的交互了。
#### 三、具体应用场景举例
当涉及到IMU数据同步读取的任务场景时，D435i
型号凭借内置加速度计/陀螺仪的优势成为了理想的选择之一。只需简单编辑 launch 文件指定额外开启 imu
参数选项就能满足需求。
```xml
<launch>
<node pkg="
realsense2_camera" type="rs_camera" name="camera">
<!-- 开启imu数据发布 -->
<param name="enable_imu" value="true"/>
</node>
</launch>
```
https://www.intelrealsense.com/compare-depth-cameras/
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