esp32-使用UDP控制电机（七）

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前言

端口配置

代码

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前言

本文基于esp32使用platformio平台，通过udp来控制电机运行。

关键词：platformio，freertos，upd，esp32，motor，

端口配置

采用drv8833驱动板，其中esp32的d25接in2，d26接in1，d13接in4，d12接in3，esp32的3v3接drv8833的vcc，esp32的GND接drv8833的GND，2个电机的正负极接drv8833的OUT1至4。

代码

电机motor.h和motor.cpp代码如下

#ifndef MOTOR_H_
#define MOTOR_H_

#include <stdint.h>


class Motor
{
public:
	Motor(int inv);
	~Motor();

	void initialize(int pin_A, int pwm_channel_A, int pin_B, int pwm_channel_B);
	void setPwmDuty(float duty);

private:

	double f