ROS基础数据类型和函数用法

1.获取当前时间

定义一个ros的time类，获取时间：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "ik_test_node");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Rate rate(10);
    ros::Time time=ros::Time::now();
    ROS_INFO("%d",time);  
}

2.

3.通过命令获取参数服务器信息

rosparam -h  //列出参数服务器用法

 可以看到我的参数服务器的参数列表

获取参数（ros版本）：

4.参数服务器相关接口 

该接口使我们能够定制ROS节点如何处理参数。roscpp的参数API有两套：一套在ros::param名字空间下，另一套封装在handle中，通过ros::NodeHandle接口访问：

（1）

ros::NodeHandle::setParam("<param_name>"，<param_value>)
ros::param::set("<param_name>"，<param_value>)

 添加一个参数，配置参数，将参数<param_name>赋值为<param_value>。

（2）

 ros::NodeHandle::getParam("<param_name>", variable)
 ros::param::get("<param_name>", variable)

上述代码功能是从参数服务器获取名为<param_name>的参数的值，赋值给变量variable

（3）

nh.param<<variable_type>>("<param_name>", variable, <default_value>);
ros::param::param<<variable_type>>("<param_name>", variable, <default_value>);

上述代码功能是用名为<param_name>、值为<default_value>的参数初始化类型的变量variable。  

（4）

ros::NodeHandle::hasParam("<param_name>")
ros::param::has("<param_name>")

 判断参数<param_name>是否存在

（5）

ros::NodeHandle::deleteParam("<param_name>")
ros::param::del("<param_name>")

 删除参数

参考链接：

https://blog.csdn.net/sunlin972913894/article/details/103556936