有两种方式更新支持变浆距四旋翼代码:
一、官方可执行文件更新
1、更新源码
ArduPilot firmware : /Copter/stablehttps://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/找到对应后缀为-Heli的固件,下载并烧录到飞控中
2、参数设置
FRAME_CLASS = 13
FRAME_TYPE = 1 设置成 ‘X' 型, = 3 设置成 ’H' 型
3、现象
说明该版本的固件支持变桨距四旋翼的控制
二、源码编译
1.配置飞控板
./waf configure --board xxx
2.编译代码并上传
./waf heli --upload