绕任意轴旋转的变换矩阵的推导

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    推导过程中我们使用的是左手坐标系。（感觉是右手坐标系）

现在，我们假设3D空间中有一点P要绕任意轴A进行旋转，如图:

                                 图1

首先我们将P看成从原点出发的自由向量，将其分解为平行于轴A与垂直于轴A的分量A1，A2的形式，如图:

                                 图2

向量加法的几何解释为: u + v = 将向量v平移，使其始端与u的末端重合，u + v就是自向量u的始端指向平移后的向量v的末端的向量。

所以，由图2可以知道:

 (公式1)

 

现在，我们先来求A1。我们知道，一个向量 = 该向量的模 * 该向量对应的单位向量。所以(式1)

假设A1与点P之间的夹角为θ，根据图2，可以知道(式2)。所以合并式1，式2后我们可以得到

由于A1向量是点P相对于A轴的平行投影，所以A1的单位向量与A的单位向量是相同的，于是，我们得到。

因为一个向量的单位向量 = 该向量 / 该向量的模，所以，此时，我们把A当做单位向量来对待，那么A的模就是1。所以，(公式2)

而根据公式1可求得(公式3)

 

由于平行分量A1在旋转过程中是不会变的，所以关键就在于垂直分量A2。现将P旋转θ度后效果如图:

           图3: P绕A轴旋转θ度，P'为旋转后的点

根据上文提到的向量加法几何解释，我们知道:

(公式4)

A1我们上面已经求过了，现在只要求出A3，那么就能求出旋转后的点P'。

因为A2到A3的旋转是在垂直于A轴平面内进行的，所以可以将A3分解为A2与A2逆时针方向旋转90度的向量A4上的两个分量的形式。如图:

                                 图4

我们先来求A4。根据图2，我们知道(公式5)

而A4是A2逆时针旋转90度而来的向量，所以A4的模 = A2的模。所以(公式6)

根据图4，我们可以发现(公式7)。这样，A4与A4的模都求完了。

接下来就要求A3了，我们用一个垂直于A的平面图来看一下，这样更直接，如图:

                     图5

A2'与A4'分别为A3在A2与A4上的分量。

根据上文提到的向量的几何解释，我们知道(公式8)
并且由于一个向量 = 该向量的模 * 该向量对应的单位向量，我们可以求得A2'和A4':

(公式9)

(公式10)

 因为A3，A4都是A2旋转得到的向量，所以它们3者的模相同，所以我们可以简化公式9和公式10，得到:

(公式11)

(公式12)

现在，我们可以总结了。首先，将我们求得的各项结果代入公式4，得到:

 

将上面的式子合并整理后，得到:

(公式13)

 

现在，我们假设如下:

 

我们来把上面总结整理的式子写入矩阵，首先，写第一项:

(公式14)

第二项:

 (公式15)

第三项:

 (公式16)

最后，把3项代入公式13，即得:

 

最后，我们求得了绕任意轴旋转的变换矩阵:

 

 

以上仅供大家参考，谢谢！