ROS入门21讲笔记——P17

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首先终端运行

$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 

报错了，

/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

根据这个方法可以改正

ROS noetic [turtle1_tf_broadcaster-4] process has died_tanmx219的博客-CSDN博客

 再次运行

会出现两个小海龟，用方向键控制一个海龟的运动，另一只会跟着运动

 .launch文件是一个脚本，可以把很多节点的启动写进去，一次性启动多个节点。

用tf的小工具可以看到tf关系，这个小工具会在根目录下生成pdf文件，显示tf关系

$ rosrun tf view_frames

报错了，而且根目录下没有pdf文件。显示是与数据类型有关的错误，用下面的方法可以解决。

view_frames中错误: cannot use a string pattern on a bytes-like object_Daminate的博客-CSDN博客

重新运行会出现pdf文件

 world是全局坐标系，两个海龟可以抽象为两个坐标系turtle1和turlte2，一只海龟追逐另一只海龟的原理就是让两个坐标系重叠。

除了view_frames这个工具，还有两个工具可以看到坐标系之间的关系。

命令行工具

jw@Z8:~$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
At time 1646446170.740
- Translation: [-0.052, -0.172, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.597, 0.802]
            in RPY (radian) [0.000, -0.000, 1.280]
            in RPY (degree) [0.000, -0.000, 73.316]
At time 1646446171.476
- Translation: [-0.035, -0.118, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.597, 0.802]
            in RPY (radian) [0.000, -0.000, 1.280]
            in RPY (degree) [0.000, -0.000, 73.316]

另一个是rviz可视化工具

终端输入

 $ rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz

 图中两个坐标系代表了两只海龟。