Jetson orin or xavier 调试can通信

第一步：增加自动启动文件

1. rc-local服务简介
Linux中的rc-local服务是一个开机自动启动的，调用开发人员或系统管理员编写的可执行脚本或命令的，它的启动顺序是在系统所有服务加载完成之后执行。

ubuntu20.04系统已经默认安装了rc-local.service服务，但是不知什么原因系统把这个服务给“隐蔽”了，所以如果不做一番操作是无法使用的。

2. 配置：将rc-local服务设置为开机自启动(本文操作都在root用户下，或使用sudo)。

        首先将rc-local.service文件复制到system目录下

        cp /usr/lib/systemd/system/rc-local.service /etc/systemd/system/

        新建rc.local文件【ubuntu20.04中/etc/目录下是没有rc.local文件的，需要手动建立一个】

        touch /etc/rc.local
        chmod 755 /etc/rc.local
        echo '''#!/bin/bash''' >> /etc/rc.local

设置开机启动rc-local

systemctl start rc-local
systemctl enable rc-local
init 6　(重启系统　强烈建议断电重启　否则可能只有部分起作用)

重启系统后，通过命令systemctl status rc-local查看服务已经正常开启了。

3.在rc.local中添加你开机需要自动执行的脚本
至此，你就可以在rc.local文件中添加你想添加的开机自启动脚本了。

第二步：修改自动启动文件

#! /bin/bash

sudo su

busybox devmem 0x0c303018 w 0x458  #需要查看nvidia手册
busybox devmem 0x0c303010 w 0x400
busybox devmem 0x0c303008 w 0x458
busybox devmem 0x0c303000 w 0x400 

sudo modprobe can
sudo modprobe can-raw
sudo modprobe can-dev
sudo modprobe mttcan

sudo ifconfig can0 down
sudo ifconfig can1 down

sudo ip link set can0 type can bitrate 250000 sjw 4
sudo ip link set can1 type can bitrate 250000 sjw 4

sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can1

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS2
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS4
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS6

sudo udevadm trigger

 第三步：断电重启

 第四步：测试

command:  candump can0 打开can0接收