main.cc
#include <iostream> //标准c++库输入输出相关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h> // pcd读写相关头文件
#include <pcl/point_types.h> // pcl中支持的点类型头文件
typedef pcl::PointXYZ PointT;
int main(int argc, char** argv)
{
// 定义点云
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
// 读取点云,失败返回-1
if (pcl::io::loadPCDFile<PointT>("readName.pcd", *cloud) == -1) {
PCL_ERROR("couldn't read file\n");
return (-1);
}
// 输出点云大小 cloud->width * cloud->height
std::cout << "点云大小:" << cloud->size() << std::endl;
// 保存点云文件
pcl::io::savePCDFile("saveName.pcd", *cloud);
return (0);
}