订阅ros的路径信息并转发到ui踩坑记录

最新推荐文章于 2022-09-24 10:46:48 发布
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分类专栏： linux ros 文章标签： ros
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用一个全局vector<vector>储存路径的xy值,经常有vector::push_back崩溃错误
最后发现是因为接收订阅消息的地方和转发的是两个线程,
需要设置一个标志位作为锁的作用,比如:初始化标志位true,判断为true则接收,当接收完毕设置标志位false,然后转发判断为false则开始转发,转发完毕再设置true.
出错原因之一就是接收函数的开始就设置标志位false,导致两个线程同时操作vector,进而发生崩溃.

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ROS2从入门到精通4-3：全局路径规划插件开发案例(以A*算法为例)
FRIGIDWINTER的博客
06-03 2537
在ROS2中，路径规划插件为导航系统提供灵活性和可扩展性。本文详细总结ROS2规划插件开发的范式，并提供A*算法路径规划插件的实际开发案例加深理解
odom_to_trajectory:订阅里程表值并发布轨迹的ROS程序包
05-14
odom_to_trajectory 订阅里程表值并发布轨迹的ROS程序包。 该程序包会将随时间生成的里程表值附加到值向量中。 节点数 程序包包含两个节点 path_odom_plotter ：订阅2D未过滤的里程表，向机器人添加最后1000个姿势，并发布未过滤的机器人轨迹。 脚本文件：path_odom_plotter.py 订阅者：“ / odom” 发布者：“ / odompath” path_ekf_plotter ：订阅3D过滤的里程表，向机器人添加最后1000个姿势，并发布机器人过滤的轨迹。 脚本文件：path_ekf_plotter.py 订阅者：“ / robot_pose_ekf / odom_combined” 发布者：“ / ekfpath” 启动节点的步骤 步骤1：安装套件 $ cd /home/workspace/catkin_ws/src $ g
ROS导航相关消息
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由于需要涉及控制权的交接事件，需要通过标志位的方式进行设计。 首先需要自定一个标志位的信息在ros中用于标志位信息的发布。 下面是用于标志位的头文件Flag.h // Generated by gencpp from file xx_msgs/Flag.msg // DO NOT EDIT! #ifndef XX_MSGS_MESSAGE_FLAG_H #define XX_MSGS_...
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1、读取TXT中的路径信息 2、发布move_base_simple/goal到move_base ...就是一个将预先采集好的路线发布到ros中，然后ROS根据信息，设置一个一个目标点读取，就不用一下一下的点2D Nav Goal了 rosrun follow follow
Ros noetic 机器人坐标记录运动路径和发布 实战教程（C）配套教程
最新发布
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使用ROS的发布器对象，在构造函数中创建一个 ros::Publisher 类型的对象，用于发布路径点信息到指定的ROS话题。 在 LoadWaypointsArray_() 函数中，根据指定的路径点文件路径，打开并读取路径点文件。然后解析每一行...
ROS压缩图像订阅、还原例程
10-18
该例程主要用于ROS之间压缩图像的传输，ROS发布压缩图像的速度比传输原图像的速度快很多，而工业相机一般都会发布压缩图像。本程序包将压缩图像功能封装成一个类，在launch中即可设置压缩图像话题、发布话题、输出...
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ROS之rviz显示历史运动轨迹、路径的各种方法（visualization_msgs/Marker、nav_msgs/Path）
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白夜行的狼
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0.写在最前面 希望大家收藏： 本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/25/ROS-show-trajectory/ 左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？ 在使用ROS进行机器人控制的时候，有时候会希望能够显示并且保留机器人的历史运动轨迹，比如最近在做行人跟踪，就希望能够保留多个行人的轨迹以及机器人的运动。本文将会介绍网上搜罗到...
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ROS之 发布及订阅消息 大目标：学会使用ROS发布及订阅消息。 小目标： （1）CMakeLists.txt的建立 （2）package.xml的建立 原因：在理解、实现 ROS中发布及订阅消息程序时，发现头文件单纯包含#include<ros/ros.h>是不可行的，通过查阅资料发现需要首先包含CMakeLists.txt及package.xml。 1. 安装和配置ROS环境 按...
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11-20 5683
由于最近经常用到 相机和激光雷达来采集数据，因此在这里就需要对两个不同的消息进行同步处理。 由于是之前录好的包，因此需要在播放的时候  ，需要进行 设置一个参数。   rosparam set use_sim_time true   降低播放速度：   rosbag play -r 0.1 stereo_camera.bag --clock --pause     ...
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YongqiangGao的专栏
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消息发布器和订阅器 (C++)本博客总结绍如何用 C++ 编写消息发布器节点和订阅器节点。1.编写发布器节点 节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径：$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutor
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一个常见的方法是使TransformListener对象成为一个类的成员变量 lookupTransform
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要订阅usb_cam读取到的摄像头信息，你可以使用ROS中的图像订阅器。以下是一些步骤来实现这个目标： 1. 首先，确保你已经安装了usb_cam驱动包。你可以通过apt-get命令或者从源码进行安装。 2. 启动usb_cam节点，发布摄像头图像话题。你可以使用roslaunch命令来启动usb_cam节点，例如： ``` roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch ``` 3. 查看节点和话题，确保usb_cam节点已经在运行并发布了图像话题。你可以使用rosnode list命令查看节点列表，使用rostopic list命令查看话题列表。 4. 创建一个ROS订阅器节点，订阅usb_cam发布的图像话题。你可以使用rospy（Python）或者roscpp（C++）来编写订阅器节点的代码。 - 在Python中，你可以使用rospy.Subscriber来创建一个订阅器对象，并指定要订阅的话题和回调函数。回调函数将在接收到新的图像消息时被调用。 - 在C++中，你可以使用ros::Subscriber类来创建一个订阅器对象，并指定要订阅的话题和回调函数。回调函数将在接收到新的图像消息时被调用。 在回调函数中，你可以处理接收到的图像数据，例如显示图像、进行图像处理等。 请注意，你需要确保订阅器节点和usb_cam节点在同一个ROS网络中运行，以便它们可以相互通信。 希望这些步骤可以帮助你订阅usb_cam读取到的摄像头信息。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [ROS下使用usb_cam驱动读取摄像头数据](https://blog.csdn.net/Yangxiaoaijiejie/article/details/127061479)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [【ROS2】使用摄像头功能包 usb_cam](https://blog.csdn.net/u010168781/article/details/131120968)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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