一步一步入坑ORB_SLAM2（一）理论基础

最新推荐文章于 2023-10-07 16:21:09 发布
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分类专栏： 机器视觉 文章标签： SLAM
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本人的硬件基础是NVIDIA 的TX2，按照网上的教程一步一步走吧，我希望最终能够把其中的原理弄清楚然后完成一些酷炫的项目。

啥？你还不知道项目源码，没事我这有资源

（1）ORB_SLAM2_CUDA；

（2）ORB_SLAM2

ok,废话不多说，开始干活，我用的是普通的USB双目摄像头，某宝上500一个的。然后第一步我们要进行摄像头的标定。你大概听说过什么张正友平面标记法：

BonjourDurant
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专栏目录
orbslam2的基础理论（一）
qq_18661939的博客
07-05 6631
本篇博客借鉴了许多经典博客的理论。 orbslam2相机pose估计和map point结构恢复 orbslam2的相机初始估计有两种方法：本证矩阵Ｅ和单应矩阵两种方法，具体可以看我之前的博客oerslam2-初始化 （1)再讲相机pose估计之前，我要讲一下相机的数学模型和对极几何。 我觉得首先我们要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系：像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图
orbslam2-基础理论（二)
qq_18661939的博客
07-05 6317
这篇将要讲orbslam2相机初始位置估计的另一种方法：单应矩阵Ｈ（使用场景：平面，视差小） 在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二维平面上的点映射到摄像机成像仪上的映射就是平面单应性的例子。如果点Q到成像仪上的点q的映射使用齐次坐标，这种映射可以用矩阵相乘的方式表示。若有一下定义： 则可以将单应性简单的表示为： 这里引入参数
ORB-SLAM笔记——(1)初识
RoBOt__Dreamer
08-06 629
Orb-slam是来自西班牙Zaragoza University的Raulmur博士最早于2015年开源的单目slam方案，并在随后开源的第二个版本中加入了双目以及RGBD相机的接口，使得整个框架更加系统化。对于每个学习slam技术的人来讲，ORB应该都不陌生，其中很多人更是把他作为开源框架学习的第一站。 现在比较成熟的slam方案基本分为特征点法和直接法两大阵营。直接法的话近几年比较具有代表...
SLAM入坑
luochenzhicheng的博客
12-25 561
         研究生期间进行了基于2D激光雷达的SLAM的研究，当时主要做了二维激光雷达的数据处理。小弟不才，没有入得了SLAM的坑，却一直谜之向往，如今得以机会，决定正式迈出第一步，彻底进入SLAM的坑！心中小小的雀跃，千里之行始于足下，但愿能够一步一个脚印的走下去！ 感谢公司实验室Leonardo博士的大力支持和指导，出学校后遇到的有一位良心导师，萌萌的，很负责任的领导！另外感谢来自意大...
Linux移动机器人硬件部分,基于ORB-SLAM的移动机器人嵌入式实现与优化
weixin_31618799的博客
05-13 749
林连秀，叶芸，姚剑敏，郭太良(福州大学 物理与信息工程学院, 福建 福州 350002)摘要：ORB-SLAM(基于ORB特征识别的同时定位与地图构建系统)的源代码无法在嵌入式开发板运行，其构建的点云图太稀疏无法满足移动机器人路径规划要求。针对这个问题，文章提出将ORBSLAM进行改进与优化，移植到嵌入式开发板完成SLAM过程。首先，删除原PC端Linux系统下的轨迹、点云图、一些依赖库，保留并...
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
ORB-SLAM2 ORB-SLAM2 作者： 、 、 和 ( )。 原始实现可以在找到。 ORB-SLAM2 ROS 节点 这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的...
ORB_SLAM3官方标定文档的中文版
04-20
ORB_SLAM3 官方标定文档中文版知识点 ORB_SLAM3 官方标定文档中文版是 ORB_SLAM3 的视觉和惯性标定的官方指南。该文档提供了详细的标定文件格式、坐标系定义、外参和内参的说明。 1. 坐标系定义 ORB_SLAM3 中定义...
ORB_SLAM2.zip_Augmented reality_SLAM-AR_orb-slam2_orbslam2 负荷_po
09-15
ORB_SLAM2是一款著名的开源视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建）系统，由西班牙瓦伦西亚大学的Víctor Lamo Esteban等人开发。这个项目在增强现实（Augmented Reality, AR）领域...
ORB_SLAM2源码工作空间（带位姿发布功能）
04-22
ORB_SLAM2是一款著名的视觉定位系统，由Juan Nieto、Olivier Stasse和Raul Mur-Artal等人开发，广泛应用于无人机、机器人导航、增强现实等领域。它基于特征匹配和光束法平差，实现了单目、双目和RGB-D相机的实时SLAM...
ORB_SLAM3源码（附带详细注释）
11-16
ORB_SLAM3是一款开源的视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）系统，由西班牙瓦伦西亚大学的Víctor Lamo-Magaz、Toni Salido-Escrivá和Raúl Mur-Artal等人开发。这个系统在前两代的...
ORBSLAM2理论与实战（6） 相机硬件选型
算法攻城狮
05-18 566
由于研究视觉slam，对于传感器 选择相机为主，可能需要IMU 单目： 优势： 成本低 ，搭建简单 劣势： 1) 需要专门初始化 2) 尺度问题 在单张图片里，无法确定一个物体的真实大小。它可能是一个很大但很远的物体，也可能是一个很近很小的物体。 3) 深度计算存在缺陷 ...
自学SLAM（3）---保姆教程教你如何使用摄像头运行ORB-SLAM2
最新发布
qq_57425280的博客
10-07 1909
上一篇文章我讲述了如何使用自己的视频运行ORB-SLAM2，那么本篇，就在用自己视频的基础上更近一步，我来教大家如何使用摄像头运行ORB_SLAM2 本篇会涉及到ROS的安装，usb_cam的下载，还有运行ORB_SLAM2的相关知识。
ORB-SLAM学习总结
雪中冰雨
02-03 3066
ORB-SLAM学习总结
[ORB_SLAM2]零基础搭建与运行
lucas_ly的博客
08-05 9073
笔者是在Windows 10 的笔记本利用VMware 搭建虚拟机Ubuntu 20.04，在Ubuntu上配置ORB_SLAM2算法，耗时两天，记录一下自己心酸的历程（本人刚开始学习SLAM一个月，真正零基础教程，希望本文能帮到有需要的人）。 1. 硬件 （1）神州笔记本电脑，配置如下： 处理器：Intel(R) Core(TM) i7-9750H CPU @ 2.60GHz 2.59 GHz 机带RAM：16.0 GB （2）虚拟机设置： 硬盘：80 G（强烈建议弄大一点，因为之后数.
ORB-SLAM2原理分析
qq_44089890的博客
04-12 6311
ORB-SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时视觉SLAM系统，用于在无GPS信号或有限的传感器信息情况下，构建三维地图并定位相机的位置和姿态。ORB-SLAM2采用了ORB特征点提取和描述符匹配技术，以及图优化和闭环检测算法，从而实现了高精度的地图构建和相机定位。ORB-SLAM2可以应用于室内外的多种场景，如机器人导航、增强现实和虚拟现实等领域。
ORBSLAM2学习（一）：ORB算法原理
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On my way
05-18 3万+
前言目前学习ORBSLAM2中，ORBSLAM2中使用ORB算子进行特征点的提取与描述，ORB算法原理主要来自于文章《ORB an efficient alternative to SIFT or SURF》。这里先就该文章做自己的学习过程记录，之后结合文章内容分析ORBSLAM2中的代码实现（放到下一篇博客中）。本文把文章《ORB an efficient alternative ......
ORB-SLAM2从理论到代码实现（一）：整体框架
qq_20123207的博客
09-05 9406
本人邮箱 jinbo66888@qq.com，欢迎交流。 一、总述       ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos在2015年提出。它是一个基于特征识别的单目slam系统，可以实时运行，适用于各种场合，室内的或者室外的，大场景或小场景。系统具有很强的鲁棒性，可以很好地处理剧烈运动图像、可以有比较大的余地自由处理闭环控...
ORB_SLAM2代码阅读(1)——系统入口
Mr.Andy的博客
04-23 4972
ORB_SLAM2代码阅读——（1）系统简介1、说明2、简介3、stereo_kitti.cc4、SLAM系统文件（System.cc）4.1 构造函数System()4.2 TrackStereo()合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注...
ORB-SLAM3 细读单目初始化过程（上）
一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记
12-08 3202
学习ORBSLAM3单目视觉SLAM中，发现有很多知识点需要展开和深入，同时又需要对系统有整体的认知，为了强化记忆，记录该系列笔记，为自己图方便，也希望对大家有所启发。 因为知识有限，因此先记录初始化过程中的重要节点，并非全部细节，如果需要看代码的话，建议直接去看作者的源代码。 上一次的笔记 ORB-SLAM3 单目初始化过程剖析1 TrackMonocular-＞GrabImageMonocular 记录了GrabImageMonocular，调用它的函数TrackMonocular是ORBSLAM单目视
运行ORB_SLAM2 数据集
07-28
要在ORB_SLAM2中运行数据集，您需要按照以下步骤操作： 1. 下载ORB_SLAM2代码库：您可以从ORB_SLAM2的GitHub页面（https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2）下载代码库。请按照该页面的说明进行安装和编译。 2. ...
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