由于研究视觉slam,对于传感器 选择相机为主,可能需要IMU
单目:
优势:
成本低 ,搭建简单
劣势:
1) 需要专门初始化
2) 尺度问题
在单张图片里,无法确定一个物体的真实大小。它可能是一个很大但很远的物体,也可能是一个很近很小的物体。
3) 深度计算存在缺陷
a. 3D假图问题 b. 机器学习的样本问题
双目:
优势:
1) 不需要专门初始化
2) 能够计算深度
3) 能够用于室内和室外
劣势:
1) 标定较为复杂
2) 视差计算比较耗资源,需要GPU/FPGA 或 专门的ASIC芯片 协助
时间同步:
imu: 如果带 imu, 则要考虑imu和图像的同步问题
双目: 两个摄像头的图像的时间同步问题 根据业务场景需要测量的深度,确定合适的baseline
图像帧率:
参考:
1.借鉴小觅双目工程师周平ppt
2.https://blog.csdn.net/lwx309025167/article/details/80257549