ORB_SLAM2代码阅读(1)——系统入口

1、说明

本文以～/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc 为起点一步步阅读ORB_SLAM2代码。由于本人也是初学，阅读代码过程中难免出现错误，希望各位谅解。

2、简介

ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒，支持宽基线的闭环检测和重定位，包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tracking）、建图（Mapping）、重定位（Relocalization）、闭环检测（Loop closing）。由于ORB-SLAM系统是基于特征点的SLAM系统，故其能够实时计算出相机的轨线，并生成场景的稀疏三维重建结果。ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上，还支持标定后的双目相机和RGB-D相机。

其系统结构图如下图所示：

可以看到ORB-SLAM主要分为三个线程进行，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中，很容易找到。

3、stereo_kitti.cc

stereo_kitti.cc 是针对KITTI数据集的双目ORB_SLAM示例。该示例比较简单，主要包括四部分：

1. 载入图像 ：根据命令行输入的参数，载入在相关文件夹下图像和时间戳。LoadImages(string(argv[3]), vstrImageLeft, vstrImageRight, vTimestamps);*注 ：该过程只是将图像的名称保存在相应的vector变量中。
2. 创建SLAM系统：根据命令行输入的参数创建SLAM系统并进行系统初始化。ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::STEREO,true);其中：argv[1]表示词袋文件的路径，argv[2]表示配置文件的路径，ORB_SLAM2::System::STEREO表示创建SLAM系统为双目SLAM系统，true表示进行可视化操作。
3. 传入图像进行追踪 ：通过一个循环过程将图像传入SLAM系统中进行追踪。SLAM.TrackStereo(imLeft,imRight,tframe);
4. 停止SLAM系统并保存轨迹：通过Shutdown()函数停止SLAM系统中的所有线程，利用SaveTrajectoryKITTI()函数来保存轨迹。

该示例主要内容就是这三部分，其他内容主要是相关变量的定义和追踪时间的统计过程。

4、SLAM系统文件（Sy