CAN笔记（3）错误状态

最新推荐文章于 2024-07-27 16:34:24 发布

氢键H-H

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分类专栏： CAN笔记文章标签：主动错误状态被动错误状态总线关闭态

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1. 错误状态种类

单元始终 处于 3 种状态之一

主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态

处于主动错误状态的单元 检测出错误时，输出主动错误标志

被动错误状态是易引起错误的状态

处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信
但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知

处于被动错误状态的单元即使检测出错误
而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也被认为是没有错误的

处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志

另外，处于被动错误状态的单元在发送结束后不能马上再次开始发送
在开始下次发送前，在间隔帧期间内必须插入“延迟传送”(8 个位的隐性位)

总线关闭态是不能参加总线上通信的状态
信息的接收和发送均被禁止

这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理
根据计数值决定进入何种状态，错误状态和计数值的关系如下：

关系图如下：
在这里插入图片描述

发送错误计数值和接收错误计数值根据一定的条件发生变化

一次数据的接收和发送可能同时满足多个条件
错误计数器在错误标志的第一个位出现的时间点上开始计数

错误计数值的变动条件如下表：

接受和发送错误计数值的变动条件	发送错误计数值（TEC）	接收错误计数值（REC）
接收单元检测出错误	-	+1
接收单元在发送完错误标志后，检测到的第一个位为显性电平时	-	+8
发送单元在输出错误标志时	+8	-
发送单元在发送主动错误标志或过载标志时，检测出位错误	+8	-
接收单元在发送主动错误标志或过载标志时，检测出位错误	-	+8
各单元从主动错误标志、过载标志的最开始检测出连续14个位的显性位时之后，每检测出连续的 8 个位的显性位时	+8	+8
检测出在被动错误标志后追加的连续 8 个位的显性位时	+8	+8
发送单元正常发送数据结束时（返回 ACK ¹ 且到帧结束也未检测出错误时）	−1 ；TEC=0 时 ±0	-
接收单元正常接收数据结束时（CRC ² 未检测出错误且正常返回 ACK 时）	-	1≤REC≤127 时 -1；REC=0 时 ±0；REC>127 时 =127
处于总线关闭态的单元，检测到 128 次连续 11 个位的隐性位	=0	=0