CAN笔记（23） CanFestival移植

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1. CanFestival

Canfestival官方主页：https://canfestival.org/index.html.en

从上面主页可以看得出来，网址主要包含三部分内容：

• Code源码
  提供代码资源库
• Documentation文档
  主要讲述Canfestival这套框架里面的一些内容
  如遵循许可、CanFestival提供了一些GUI和命令行工具
  帮助创建一个新的CANOpen节点并编辑对象字典，供主从使用
• Applications应用
  主要讲Canfestival应用场合和产品
  如Product产品、Research研究方面

Canfestival是一套免费开源的CANOpen协议栈框架，遵循ANSI-C，支持多平台
可以借助这一套开源框架来学习和使用CANOpen

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2. 源码下载

点击进入Code

选择 ngélibre.fr，点击链接 branch ，进入页面

点击Downloads，在点击Download repository下载 Mongo-canfestival-3-xxx.zip

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3. 移植准备

• CanFestival源码
• 基于STM32标准HAL库的CAN通讯基础工程CANTest2

在 CAN笔记（15） STM32-M4 CAN通讯 的例程CANTest1的基础上

• 添加FreeRTOS
• 开启CAN接受中断
• 删除屏幕显示
• 添加串口交互

拷贝CANTest2另存为CANTest3作为stm32F4移植CanFestival的工程

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4. 移植

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4.1 CanFestival移植

在新建好的工程CANTest3目录下新建文件夹CanFestival
再在CanFestival下新建文件夹can、driver、inc和src
再在inc文件夹下面新建stm32文件夹

解压刚刚下载的Mongo-canfestival-3-xxx.zip源码压缩文件，重命名为 Mongo-canfestival-3

将Mongo-canfestival-3\src目录下的dcf.c、emcy.c、lifegrd.c、lss.c、nmtMaster.c、nmtSlave.c、objacces.c、pdo.c、sdo.c、states.c、sync.c、timer.c共12个文件拷贝到CANTest3\CanFestival\src目录下

将Mongo-canfestival-3\include目录下的所有.h文件共19个文件全部拷贝到CANTest3\CanFestival\inc目录下

再把Mongo-canfestival-3\examples\AVR\Slave目录下的ObjDict.h文件拷贝过来，一共20个

将Mongo-canfestival-3\include\AVR目录下的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h共4个头文件拷贝到CANTest3\CanFestival\inc\stm32目录下

将Mongo-canfestival-3\examples\kerneltest目录下的测试例程TestMaster.h、TestMaster.c、TestMaster.od、TestSlave.c、TestSlave.h、TestSlave.od拷贝到CANTest3\CanFestival\can目录下

在CANTest3\CanFestival\driver下新建canfestival_drv.c.c文件

将CANTest3\CanFestival\src目录下的所有.c文件添加到工程
将CANTest3\CanFestival\driver目录下的canfestival_drv.c.c文件添加到工程
将文件目录CANTest3\CanFestival\inc、CANTest3\CanFestival\inc\stm32、CANTest3\CanFestival\can等路径添加到工程包含路径

在canfestival_drv.c中包含头文件canfestival.h，并定义如下函数：

#include "canfestival.h"

void setTimer(TIMEVAL value)
{
   
}

TIMEVAL getElapsedTime(void)
{
   
	return 1;
}

unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message* m)
{
   
	return 1;
}

可以先定义一个空函数，等到编译都通过了之后，再往里面添加内容，这几个函数都是定义来供canfestival源码调用的

通过以上几步，所有的文件都弄齐了，还需要注释或删除掉CANTest3\CanFestival\inc\stm32\config.h文件中的如下几行代码：
（在Mongo-canfestival-3-asc-1a25f5151a8d.zip中为33-38行）

#else	// GCC
//#include <inttypes.h>
//#include <avr/io.h>
//#include <avr/interrupt.h>
//#include <avr/pgmspace.h>
//#include <avr/sleep.h>
//#include <avr/wdt.h>
#endif	// GCC

由于移植的文件中带有can.h文件，与之前定义的can底层驱动头文件can.h冲突