视觉SLAM笔记（39） 求解 ICP

最新推荐文章于 2023-01-09 21:09:06 发布
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分类专栏： 视觉SLAM笔记 文章标签： SVD 方法求解 ICP 非线性优化方法求解 ICP
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视觉SLAM笔记（39） 求解 ICP

1. SVD 方法

使用 SVD 以及非线性优化来求解 ICP
使用两个 RGB-D 图像，通过特征匹配获取两组 3D 点，最后用 ICP 计算它们的位姿变换
由于 OpenCV 目前还没有计算两组带匹配点的 ICP 的方法，而且它的原理也并不复杂
所以自己来实现一个 ICP

ICP 的实现方式和前文 视觉SLAM笔记（38） 3D-3D: ICP 讲述的是一致的

void pose_estimation_3d3d(
    const vector<Point3f>& pts1,
    const vector<Point3f>& pts2
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