手头上有lidar或者camera的bag包,不通过算法而只是查看里面的信息,并且想要可视化bag包,就需要用到RVIZ。
1.启动ROS
roscore
2.打开RVIZ
rviz 或者 rosrun rviz rviz
3.查看bag包中录制的话题信息
rosbag info 包名.bag
4.配置rviz
上面这个图是相机融合IMU的bag包,我们可以看到5个话题(topics),由于这是相机数据,我们在rviz中的add中选择image,然后在添加的image中的Image Topic写上话题名称,如/cam00/image_raw这个话题,这里有4个相机数据,所以我们添加4次image,每个Image Topic写上对应的话题,再播放需要的bag包就可以在rviz中看到了可视化的数据。
上面这个图是激光雷达融合IMU的bag包,我们可以看到两个话题名,一个是激光雷达一个是IMU,我们在rviz中的add中选择PointCloud2,然后把/velodyne_points这个话题添加到PointCloud2下的Topic后面,
由于这个包是用velodyne激光雷达录制的,所以我们要在fixed frame中将map修改为录制bag包使用的驱动框架,也就是将map改成velodyne。
5.播放bag包
rosbag play 包名.bag
当播放包没有问题后,我们可以将此次添加的rviz配置保存下来:
选择File/Save Config As,保存在你想保存的位置,下次想直接启动配置好的rviz可以终端切换到.rviz文件所在目录,输入
rviz -d 文件名.rviz