ROS1安装

机器人操作系统

安装（基于ubuntu18.04环境）

ubuntu18.04环境应该安装对应的ROS Melodic版本。
Melodic 主要对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch。

1.安装前准备

1.1配置软件库

点击显示应用程序——>软件和更新，点开软件和更新按下图配置好即可：根据各自网络考虑，下载源：清华源、阿里云均可，也可以在选择源时，使用最佳服务器

1.2设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件
官网：后面操作会出现无法定位软件包的错误

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

推荐使用下面的镜像：不会出现无法定位软件包的错误

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3设置密钥

中间的hkp://keyserver.ubuntu.com:80是我成功时使用的，如果不行可替换为

hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 或 hkp://pgp.mit.edu:80

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4apt添加

apt行中添加：deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse

2.安装过程

2.1 apt更新

sudo apt-get update

2.2桌面版全安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2.3初始化rosdep

sudo rosdep init

1.报错sudo rosdep init 找不到命令，解决方法：

 sudo apt install python-rosdep2 -y

2.sudo rosdep init指令报错：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
 

解决（以下方法依次执行，一直到搞定：
（1）之前曾经安装过 ROS 系统的某个版本，按照提示删除已经存在的初始化文件即可：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

（2）ca-certificates问题，证书不对，重新安装证书

sudo apt-get install ca-certificates

（3）系统时间同步问题，需要同步系统时间

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate cn.pool.ntp.org
sudo hwclock --systohc

（4）ssl certs问题

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

（5）python-rosdep问题

sudo apt-get install python-rosdep

（6）如果仍然无效，则直接在/etc目录下添加内容/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

cd /ros/rosdep/sources.list.d（具体目录要看你的用户名）
sudo gedit 20-default.list

复制 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 里面的内容进去，保存，退出，重新执行sudo rosdep init。
如果上面的连接打不开，或者报错time out，说明你的网络有问题，可以安装蓝d后重复上面的所有步骤。

2.4 rosdep 更新

rosdep update

出现time out问题
可以根据博客进行相应操作：https://www.guyuehome.com/33258
最后不行,用了蓝d，然后再rosdep update
蓝d安装参考：https://www.xitongjiaocheng.com/ubuntu/2018/61096.html

3.添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发，则〜/ .bashrc必须仅为您当前使用的版本提供setup.bash。

4.安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.测试例子小乌龟

开启三个终端，每个终端输入各自命令：

终端1：roscore
终端2：rosrun turtlesim turtlesim_node
终端3：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

**在第三个终端里键盘控制上下左右小海龟就能运动了。
**