webviz - Ros1通信

同一台主机下面，如何实现ros与webviz的通信呢？怎么让运行的ros程序让webviz订阅到其topic，并在页面上展示topic消息呢？

前言

目前webviz只能支持ros1，还不能支持ros2，所以本次ros与webviz的通信是基于ros1 的。
本机webviz与ros的通信，主要是ros运行，会产生topic，topic根据rosbridge发送到webviz，然后webvi收到topic就对其进行展示。

rosbridge 安装

由于本人安装的ros1是melodic版本，所以安装的桥也要对应版本，可根据自己版本更改下面命令

sudo apt-get install ros-melodic-rosbrdige-server
or
sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-suite

测试

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

不报错就没事，这时候去你的浏览器，在地址栏中输入localhost：9090
（一般默认的端口是9090，启动成功之后终端打印的有，可以去源码中修改），发现页面切换到另外一个画面，python什么的，这就是安装成功了

ros与webviz通信过程

首先启动webviz

npm run build
npm run docs-dev

启动 rosbridge

source /opt/ros/melodic/setup.bash 
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

运行bag

rosbag play 包名
如：rosbag play test.bag

查看topic

rostopic list

webviz界面去引入包数据，进行展示

例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。