基于LiDAR点云的轨道内障碍物检测

前言

该项目主要是应用在轨道交通上，并检测轨道内的障碍物，以保证轨道前方道路通畅，从而起到一个辅助驾驶的作用。在这里，简要介绍如何使用多线激光雷达，检测轨道前方障碍物，并将障碍物的位置标记出来。

研究思路

1、点云去噪。
2、轨道线检测。主要是利用轨道局部最高特征，以及轨道的几何特征来识别轨道。抓住这两个特征，感觉问题可以得到解决。
3、轨道内障碍物识别。提取轨道线之后，相当于轨道的位置已知。一般情况下，轨道内的面近似平面，或者平面有很小的凸起，如果这一现象成立就好办了。可以把障碍物检测问题描述成在类似平面上提取一个大于某个阈值的凸起物。

实验结果

将激光雷达固定在列车上，并通过所设计算法动态检测轨道线，及轨道内障碍物。实验结果表明，所用方法，能够稳定检测直道、弯道、岔道及轨道内物体。由于雷达只能扫描到轨道线45m左右，故更远距离的轨道线及障碍物检测还需要待测试。感觉远距离除了点云会比较稀疏之外，轨道线数据特征仍然不会产生变化，可能需要在某些细节上需要注意，因此仍然可以根据其特征设计对应的处理方法。对于远距离的障碍物，由于雷达可能扫不到地面，可能直接通过聚类就可以怼出来了。欢迎交流学习。