点云数据处理中常涉及近邻点查询,近邻点查询包括2种情形,一种是K近邻,另一种是半径r内近邻点。现总结这两种近邻点在MATLAB的使用。
注意:两类近邻点查询,在查询的近邻点中,都包括待搜索点自身。
(1)K近邻点查询
在MATLAB中K近邻点查询的使用案例代码如下所示:
clc;
clear;
data=load('D:\testdata.txt');
tempData=[data(:,1),data(:,2),data(:,3)];
data=[];
data=tempData;
kdtreeobj = KDTreeSearcher(data,'distance','euclidean');
[idx,dist]=knnsearch(data,data,'dist','euclidean','k',10);
%显示编号为2000的10个近邻点
points=[];
for i=1:10
id=idx(2000,i);
points=[points;data(id,1),data(id,2),data(id,3)];
end
plot3(data(:,1),data(:,2),data(:,3),'.g');
hold on;
plot3(points(:,1),points(:,2),points(:,3),'.r');
hold on;
plot3(data(2000,1),data(2000,2),data(2000,3),'ob');
针对单个点进行搜索的案例: