MATLAB 搜索某一点的K邻近点（12）

前言

在点云处理中，最基本的算法之一就是搜索某一点的近邻点（1个最近或多个邻近），这在重叠区域确定，点云密度计算，点云变化估计以及点云配准ICP等算法中都有着极为广泛的应用，下面介绍如何实现这一功能。（如图所示，搜索红色中心点找到K个邻近的绿色点）

一、算法介绍

MATLAB提供了两种针对不同类型点云的搜索邻近点的函数，简单介绍如下：

1.1 ：无序点云的K邻近点搜索

[indices,dists] = findNearestNeighbors(ptCloud,point,K)

返回输入点云中查询点的 K 最近邻的索引。PtCloud 可以是无组织的或有组织的点云。利用基于 Kd 树的搜索算法计算查询点的 K最近邻。

参数说明如下：
ptCloud 可以是无序点云
point 查询点，指定为格式[ x，y，z ]的三元素向量。
K 指定为正整数的最近邻点数。
findNearestNeighbors（）搜索邻近点的函数
indices 邻近点索引 存储点的索引，作为列向量返回。该向量包含点云中最近邻点的 K 个线性指标。

有一点需要说明：为了获取的邻近点能够按照距离搜索点的距离由近到远排列，将 Sort