ROS-话题消息的定义和使用

自定义话题消息

前面的博客中讲了在之前创建好的工作空间中创建创建功能包learning_topic，继续在learning_topic中创建msg文件夹，与消息相关的定义都放在msg文件夹中
关于Person.msg文件的创建可以在终端中输入touch Person.msg命令创建

1.完成数据接口的定义，将消息类型写在该msg文件中

2.在package.xml中添加功能包依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.在CMakeLists.txt中添加编译选项

• find_package( ...... message_generation)
• add_message_files(FILES Person.msg)
  generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
• catkin_package(...... message_runtime)

在find_package中添加message_generation

在下面的位置添加如下两行指令

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

在catkin_package中解开CATKIN_DEPENDS的注释，在该行后面添加message_runtime

在catkin_ws根目录下利用catkin_make指令编译

创建发布者代码（C++）

创建订阅者代码
将这两个代码放到catkin_ws/src/learning_topic/src路径下

配置代码编译规则

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)

target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

在工作空间根目录下用catkin_make 指令编译
然后就可以运行了
分别在三个新的终端中输入下面三条指令

roscore
rosrun learning_topic person_subscriber
rosrun learning_topic person_publisher

即可看到发布者在发布信息，订阅者在订阅信息
下面的两个终端中，左侧是订阅者，右侧是发布者，可以看到数据很同步也很顺畅。
关掉ROS Master之后不影响发布者和订阅者之间的通信，ROS Master是建立发布者和订阅者之间建立链接，一旦建立起链接ROS Master就不起作用了。