ubuntu qtcreator 中qprocess如何实现关闭gazebo进程和ros的节点

1.关闭gazebo服务

        QProcess *RosCloseGzclient = new QProcess;
        RosCloseGzclient->start("killall gzclient");



        QProcess *RosCloseGzserver = new QProcess;
        RosCloseGzserver->start("killall gzserver");

2.关闭roscore 和rosmaster

同理，只需要把qprocess里的start方法里的内容改为"killall roscore" "killall rosmaster"就行



一般命令行的命令比如roslaunch 等打开文件，是start(“bash”)然后用write方法写入命令，但是涉及到终止服务等则不能这样做（好像运行不了，鄙人在做项目时就是不能运行），得直接在start里写。

3.关闭ros节点

在命令行中我们可以通过"rosnode kill -a"结束所有的ros节点，既然命令行可以实现，那么在QProcess里也是可以实现的。

 QProcess* ps2_end = new QProcess();
 ps2_end->start("rosnode kill /arduino");

其中/arduino是要结束的进程，具体可以自己改。

最后对这些命令的对象赋空，（当然小项目中这一步有没有其实都无所谓就是）

process->kill();
process->close();
delete process;
process=nullptr;

我认为应该会存在一种方法去模拟ctrl+c的过程的，以此实现通解，ctrl+c的本质是发送了一个中断的信号，Qt可以模拟这个过程，但由于时间问题，这里没有继续深究，以后有时间的话会继续对博客进行更新。